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第54卷第2期机械工程与自动化No.2

2025年4月MECHANICALENGINEERING＆AUTOMATIONApr.

DOI:10.3969/j.issn.1672-6413.2025.02.053

隧道环境智能探测六足机器人

赵瑶瑶，马坤，乔俊福，裴加宝

（太原工业学院，山西太原030013）

摘要：为了在隧道中对周围环境进行实时传输并躲避障碍物，设计了隧道环境智能探测六足机器人。先利用

树莓派在Linux系统下进行视觉处理分析并回传给客户端，依靠STM32F103对机器人的下位机进行控制；

然后利用PA895舵机控制板对六足的18个舵机进行驱动，机器人的每个足部拥有3个舵机关节，可实现机

器人多姿态以适应恶劣环境；机器人利用HC-SR04超声波模块进行障碍物检测。

关键词：六足机器人；环境探测；智能；障碍物检测

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1672-6413（2025）02-0154-02

0引言电路板的尺寸大小可自行设定，满足了对机器人体积

的需求。

我国城市地下管道包括供水、排水、供气和通信等

（1）主控板采用STM32F103C8T6芯片，

管道，是维持城市基础运行的重要环节。伴随着越来

STM32MCU核心为ARM32位Cortex-M3CPU,最大工

越多的地下管道建设，为了使工人在施工中对地下情

作频率为72MHz1。它的存储芯片集成了32kB的

况有充分的了解，尽可能避免人员伤亡，利用互联网及

Flash存储器和6kB的SRAM存储器。主控板包括复

机器人自动化技术设计出一款可以在较复杂地形下实

位电路、晶振电路、滤波电路、稳压电路和程序烧录电

时探明地下管道环境的自动化机器人是很有必要的。

路。主控板核心芯片的最高耐压为3V,稳压电路使用

目前的管道探测机器人多采用轮式设计，并不能很好

AMS1117稳压芯片将输人的5V降压为3.3V使芯片

地克服地形条件的影响，在大部分环境下不能充分发

工作，滤波电路的作用是将输人的不稳定的电压滤去

挥其性能。针对目前的问题,本文设计了一款灵活性较

提供给芯片稳定的电压，晶振电路提供给芯片各种频

高、机动性强、成本低廉的智能探测六足机器人。

率特性，复位电路用来将电路恢复到起始状态使电路

1探测六足机器人硬件设计

稳定可靠地工作，程序烧录电路将编译完成的程序烧

隧道环境智能探测六足机器人的硬件主要包括机录至单片机中执行。主控PCB模型如图2所示。

身结构、传感器、控制模块和电源系统等，其组成框图

如图1所示。O口口

腿部支架

机身结构能机

盖板

传感器摄