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第44卷第1期内蒙古工业大学学报（自然科学版）Vol.44No.1
2025年2月JournalofInnerMongoliaUniversityofTechnology（NaturalScienceEdition）Feb.2025
文章编号：1001-5167(2025)01-0017-06
隧道巡检机器人自主定位及巡检策略研究
1,21,21,21,21,2*1,2
李程远，郭晓栋，常宏，郭世杰，唐术锋，张学炜
（1.内蒙古工业大学机械工程学院，内蒙古呼和浩特010051；
2.内蒙古工业大学内蒙古自治区特殊服役智能机器人重点实验室，内蒙古呼和浩特010051）
摘要：在隧道电缆巡检领域，巡检机器人的运用逐渐增多。针对隧道内信号质量差、巡检机器人自主定位能力弱
的问题，提出了一种基于深度相机的机器人巡检自主定位算法。鉴于电缆出现故障时，会产生温度异常这一特点，
通过红外热像仪采集温度信息图像，对图像进行预处理，使用深度学习网络对标注好的图像数据集进行训练，生成
检测模型。将模型检测图像中温度异常区域作为特征提取异常点，自主定位算法使用这些特征异常点进行定位，实
现对隧道内电缆温度异常点精准定位。
关键词：隧道巡检；定位；ORB-SLAM2；YOLOv5s；红外热成像
中图分类号：TP242.6文献标志码：A
DOI:10.13785/ki.nmggydxxbzrkxb.2025.01.003
Researchonautonomouspositioningandinspectionstrategyoftunnel
inspectionrobot
LIChengyuan1,2,GUOXiaodong1,2,CHANGHong1,2,GUOShijie1,2,TANGShufeng1,2*,ZHANGXuewei1,2
(1.SchoolofMechanicalEngineering,InnerMongoliaUniversityofTechnology,Hohhot010051,China;
2.InnerMongoliaKeyLaboratoryofSpecialServiceIntelligentRobotics,InnerMongoliaUniversityofTechnology,
Hohhot010051,China)
Abstract：Inthefieldoftunnelcableinspections,theuseofinspectionrobotsisbecomingmoreprevalent.Toaddress
issuessuchaspoorsignalqualityandweakautonomouspositioningcapabilitieswithintunnels,inspectionrobots
autonomouspositioningalgorithmbasedondepthcamerasisproposed.Giventhecharacteristicoftemperatureanomalies
occurringwhenc
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