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第41卷第5期计算机仿真2024年5月

文章编号：1006-9348(2024)05-0446-04

塔式起重机负载能量耦合下消摆控制方法仿真

商国旭，李航,王

勋，朱晓杰?

（1.赤峰学院物理与智能制造工程学院，内蒙古赤峰024000；

2.东华理工大学水资源与环境工程学院，江西南昌330000）

摘要：由于塔式起重机的启动和制动过程对吊绳影响较大，致使吊钩上负载发生一定的摆动，无法快速将负载运送到目标位

置，降低了工作效率。现提出一种负载能量耦合下的塔式起重机消摆控制方法。构建塔式起重机结构图，对其分析后得到

动力学模型和其对应能量函数；加强壁架小车与负载间的能量耦合，求导能量函数；计算吊钩负载与目标位置间的误差信

号，选取另外5种不同的误差信号，将求导后的能量函数与误差信号结合起来，得到控制塔式起重机旋转的驱动力，在加人

一定控制增益后，实现塔式起重机消摆控制。对所提控制方法展开性能实验测试，结果表明，所提控制方法可在最短的时间

内，完成精度最高、效果最好、最稳定的消摆控制，使吊钩负载可以稳定的运送到目标位置。

关键词：负载能量耦合；塔式起重机消摆控制；动力学模型；控制增益；能量函数

中图分类号：TP273文献标识码：B

SimulationofAntiswayControlMethodforTowerCraneunder

LoadEnergyCoupling

SHANGGuo-xu,LIHang,WANGXun,ZHUXiao-jie?

(1.SchoolofPhysicsandIntelligentManufacturingEngineering,ChifengUniversity,

ChifengInnerMongolia024000,China;

2.CollegeofWaterResourcesandEnvironmentalengineering,EastChinaInstitute

ofTechnology,NanchangJiangxi330000,China)

ABSTRACT:Duetothesignificantimpactofthestartingandbrakingprocessoftowercranesontheliftingropes,

theloadonthehookswingstoacertainextent,makingitdifficulttoquicklytransporttheloadtothetargetposition

andreducingworkefficiency.Toaddressthisissue,ananti-swaycontroloftowercranesunderloadenergycoupling

wasputforward.Firstofall,astructuraldiagramoftowercranewasconstructed.Afteranalysis,adynamicmodeland

itscorespondingenergyfunctionwerederived.Then,theenergyc