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10.1概述
操作臂实际工作时线性近似假设不满足
每个关节都是独立的
每个关节的惯量被认为是恒定的
操作臂的非线性控制方法
计算力矩法
李雅普诺夫方法
10.1
Overview
Thelinearapproximationassumpti
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