数字化立体仓储系统的设计及虚拟调试研究.pdfVIP

摘要

随着“中国制造2025”发展战略计划的提出与实施，国内的仓储机械行业

正逐步向着智能化和数字化的方向发展，借助数字孪生技术能够大量节省机电产

品的开发调试时间，降低设计研发成本。本文针对立体化仓库的设计需求和现场

调试难度大、安全性低等问题，设计了一套立体仓储系统，并提出了一种基于软

件在环的虚拟调试方法，主要在以下几个方面进行了研究：

（1）根据系统的功能需求对立体仓储系统的总体方案进行了设计，确定了

系统由自动搬运系统、智能输送系统、立体仓库堆垛系统和电气控制系统构成，

阐述了系统的工作原理，确定了立体仓储系统的集成控制通讯和虚拟调试的总体

方案。

（2）提出了以NXMCD设计平台作为创建数字孪生体虚拟模型的手段，建

立立体仓储系统虚拟模型的方案。首先对系统中的设备进行了参数化分析和设计，

创建了立体仓库的三维模型，然后阐述了立体仓库虚拟模型的建模流程，同时建

立了系统的功能模型和逻辑模型，最后依据立体仓储系统的数字孪生方案，完成

了其虚拟模型的建立。

（3）主要研究了数字孪生中虚拟模型数据连接的问题，提出了以OPC通信

协议作为数据连接桥梁的方案，实现了OPC服务器与NXMCD的OPC客户端

的连接以及OPC服务器与PLC和机器人控制器的连接，解决了数字孪生模型基

本特征中数据连接的问题。

（4）在虚拟模型的建立和数据连接研究的基础上，提出了一种软件在环的

立体仓储系统虚拟调试方案，对控制系统的上位机、输送系统、工业机器人等模

块程序进行了设计，通过进行立体仓储系统入库过程的虚拟调试实验和实物验证

实验，检验了该虚拟调试方案的可行性。

本文的研究能有效降低立体仓储系统的设计和开发费用，对于其他类似物流

系统的设计有着广泛的借鉴意义。

关键词：立体化仓库；MCD；OPC技术；虚拟调试；数字孪生

ABSTRACT

WiththeproposalandimplementationoftheMadeinChina2025development

strategyplan,thedomesticwarehousingmachineryindustryisgraduallymoving

towardsintelligenceanddigitization.Withthehelpofdigitaltwintechnology,itcan

greatlysavethedevelopmentanddebuggingtimeofelectromechanicalproductsand

reducedesignandresearchanddevelopmentcosts.Thisarticlefocusesonthedesign

requirementsofthree-dimensionalwarehouses,aswellasthedifficultyandlowsafety

ofon-sitedebugging.Athree-dimensionalwarehousesystemisdesignedandavirtual

debuggingmethodbasedonsoftwareintheenvironmentisproposed.Theresearch

mainlyfocusesonthefollowingaspects:

(1)Basedonthefunctionalrequirementsofthesystem,theoverallplanofthe

three-dimensionalstoragesystemwasdesigned,anditwasdeterminedthatthesystem

consistsofanautomatichandlingsystem,anintelligentconveyingsystem,athree-

dimensionalwarehousestacking