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摘要
随着海洋科学和海洋工程的发展，水下无人机（AutonomousUnderwaterVehicles,
AUVs）凭借其体积小、重量轻、成本低及安全性高等优势，在海洋研究中发挥着重要
作用。现阶段，由于水下无人机系统的强耦合性和不确定性，其在复杂水下环境中的高
精度轨迹跟踪控制仍然存在问题。本文针对模型参数不确定的水下无人机系统，基于
反步法、神经网络技术和自适应技术研究水下无人机的轨迹跟踪控制问题，具体研究
内容如下：
1.针对模型参数不确定的水下无人机系统，提出了一种
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