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JAKA-E-DS01
乒乓球机器人比赛平台
用户手册
节卡机器人股份有限公司V1.0
目录
前言6
一、物料清单及核对6
1.1协作机器人物料6
1.2视觉模块6
1.3末端工具模块7
1.4乒乓球套件8
1.5计分装置模块9
二、安全规范9
2.1简介9
2.2安全警告标志说明9
2.3安全事项10
2.4普通警告和提醒11
2.5风险与责任12
2.6使用用途12
2.7紧急情况13
2.8运输及搬运注意事项13
三、硬件安装13
3.1乒乓球桌安装14
3.2机械臂安装15
3.3控制柜接线安装16
3.4调整机器人姿态17
3.4.1启动机器人系统17
3.4.2调整姿态17
3.4.3调整底座18
3.5建立坐标系18
3.5.1标定工具坐标系18
3.5.2标定球桌用户坐标系20
3.5.3验证坐标系21
3.6末端工具组件的安装接线21
3.6.1安装电机21
3.6.2安装末端工具23
3.7视觉相机平台搭建24
3.7.1视觉相机安装24
3.7.2视觉相机固定25
3.7.3调节相机光圈焦距25
3.7.4相机支架安装26
3.7.5调节支架26
3.8交换机接线26
四、软件安装27
4.1安装ZuAPP28
4.2视觉软件安装28
4.2.1修改执行文件29
4.2.3驱动安装29
4.3裁判盒安装32
4.3.1解压缩文件32
4.3.2运行裁判盒33
五、比赛平台技术参数设置34
5.1机器人参数设置34
5.1.1设置球拍工具坐标系34
5.1.2设置机器人末端负载34
5.1.3设置机器人安全等级35
5.1.4确认机器人坐标系参数35
5.1.5设置机器人IP地址36
5.2电机参数设置36
5.2.1调整机器人状态36
5.2.2调整球拍姿态37
5.2.3设置电机置零37
5.3视觉参数设置38
5.3.1赋予相机权限设置38
5.3.2相机标定40
5.3.3颜色分割43
5.3.4Mask设定43
5.3.5验证软件是否正常运行44
5.3.6视觉裁判盒网络配置45
六、平台应用测试46
6.1例程下载46
6.1.1定点击球demo46
6.1.2动态击球demo47
6.1.3演示demo47
6.2调试技术参数确认47
6.2.1机器人版本号确认48
6.2.2机器人SDK包版本确认48
6.3击球案例实施48
七、乒乓球机器人仿真调试方案核心部分51
7.1JAKASim安装及应用51
7.1.1虚拟环境安装52
7.1.2机器人型号确认54
7.1.3机器人参数确认54
7.2视觉软件配置55
7.3仿真案例实施57
八、质量保证57
8.1产品质量保证57
8.2免责声明58
前言
JAKAMini系列机器人将竭诚为您服务。想你所想，及你所及。
此文档适用于乒乓球机器人比赛平台，通过阅读此文档，可以完成比赛平台
的搭建并完成与赛事相关的程序测试。
一、物料清单及核对
1.1协作机器人物料
表1-1
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