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谐波减速器振动机理及故障特征频率仿真与分析

摘要

随着智能制造日益成为未来制造业发展的趋势和核心，机器人作为高端智能装备的代表，其运行

的可靠性愈发受到学术和应用界的关注。谐波减速器作为一种新型的齿轮传动系统，由于传动速比

大，精密，传动平稳的特点而被广泛应用在工业机器人的关节上。为保证机器人运转的可靠性和安全

性，有必要对谐波减速器进行状态监测，判断其内部结构的运行状态。因此，本文以市面上某款谐波

减速器为研究对象，以建立谐波齿轮系统各部件状态与振动信号之间的对应关系为目的，对谐波减速

器进行动力学建模并基于传动原理分析其振动信号，总结出不同故障下的响应特征。

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