一种基于ORB-SLAM2的动态视觉SLAM方法.pdfVIP

第卷第期机械工程与自动化No．１

５４１

年月Feb．

２０２５２MECHANICALENGINEERINGAUTOMATION

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DOI１０．３９６９．issn．１６７２Ｇ６４１３．２０２５．０１．００７

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一种基于ORBＧSLAM２的动态视觉SLAM方法

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黄晓涛冯桑张宁何鸿杰杨润彬

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广东工业大学机电工程学院广东广州

５１０００６

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摘要在ORBＧSLAM２的研究基础上提出了一种适用于动态场景的视觉SLAM方法该方法结合了高效

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的语义分割网络和多视图几何方法通过精确分割动态与静态对象并排除动态目标干扰实现了在动态环境

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中的高精度位姿估计和地图构建实验结果显示在高动态场景walkinxz序列中与ORBＧSLAM２

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算法比较所提算法的精度更高ATE降低高达９７７％RPE降低５０６％

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关键词vSLAM动态环境语义分割多视图几何

中图分类号:文献标识码:文章编号:()

TP３０１６A１６７２Ｇ６４１３２０２５０１Ｇ００２０Ｇ０５

境下的准确性和鲁棒性;利用目标检

DnamicＧSLAM

０引言y

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测算法来识别场景中的动态物体并结合视觉里程计

在当前人工智能和物联网技术迅速发展的背景

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８

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来估计这些物体的运动从而实时地从环境地图中

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下移动机器人在多样