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第37卷第4期系统仿真学报系统仿真学报©Vol.37No.4

2025年4月JournalofSystemSimulationApr.2025

一种含链式工作方式的多机器人协作路径规划算法一种含链式工作方式的多机器人协作路径规划算法

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贺志刚，李大焱，王妮娅，毛剑琳，王宁

(昆明理工大学信息工程与自动化学院，云南昆明650500)

摘要摘要：：为解决多机器人具有共同目标点的应用场景下，传统的MAPF算法会导致大量的重复路径

从而造成非必要能量损耗的问题，提出了一种具有牵引者的多机器人链式工作方式，将具有共同

目标点的机器人划分进一个子组进行多机器人协作路径规划，并给出一种具有牵引者的协作动态

优先级安全间隔路径规划(cooperativedynamicprioritySIPPwithtractor，Co-DPtSIPP)算法。利用

多边形费马点原理等方法获取各协作组机器人的串接区域；在考虑采集机器人和牵引机器人串接

顺序的情况下进行分段路径规划；在各组采集机器人挂架牵引机器人后，由牵引机器人带动它们

以链式方式前行；将牵引机器人的后段路径节点经过时间步调整后填充进各采集机器人的路径当

中，以避免牵引机器人在拖动多个采集机器人移动过程中与其他机器人碰撞。实验结果表明：

Co-DPtSIPP算法在路径总长度上减少10%~13%，有效降低了机器人能耗。

关键词关键词：：多机器人协作；路径规划；安全间隔；采集机器人；牵引机器人；串接区域

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1004-731X(2025)04-0953-15

DOI:10.16182/j.issn1004731x.joss.23-1455

引用格式引用格式:贺志刚,李大焱,王妮娅,等.一种含链式工作方式的多机器人协作路径规划算法[J].系统仿真学报,2025,

37(4):953-967.

Referenceformat:HeZhigang,LiDayan,WangNiya,etal.AMulti-robotCollaborativePathPlanningAlgorithmwith

ChainWorkingMode[J].JournalofSystemSimulation,2025,37(4):953-967.

AMulti-robotCollaborativePathPlanningAlgorithmwithChainWorkingMode

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HeZhigang,LiDayan,WangNiya,MaoJianlin,WangNing

(FacultyofInformationEngineeringandAutomation,KunmingUniversityofScienceandTechnology,Kunming650500,China)

Abstract:InordertosolvetheproblemthatthetraditionalMAPFalgorithmscanleadtoalargenumber

ofrepeatedpathsandthusnon-essentialenergylossinapplicationscenarioswheremultiplerobotshavea

commongoalpoint,amulti-robotchai