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摘要
永磁同步电机以其结构简单、可靠性高、效率高和功率密度大等优点，广泛的
应用于机械臂、高精度医疗机械和电动汽车等行业中。然而永磁同步电机在实际运
行中，参数不确定性，摩擦和外部干扰等因素会影响永磁同步电机轨迹跟踪精度。
此外，传统的比例积分控制策略在一些要求高精度控制的场合难以满足永磁同步电
机的控制需求。因此，研究永磁同步电机系统的扰动补偿与控制，对于提升永磁同
步电机系统的控制精度，具有十分重要的研究意义和价值。
因此，针对以上问题本文设计三种不同的控制策略，来提高永磁同步电机的控
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