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机械控制工程章第1页，共21页，星期日，2025年，2月5日§1-1概述控制人工控制自动控制目标：使被控对象按指定规律变化机械工程控制基础机械工程控制论一、控制理论的发展（一）“控制”问题的提出（二）经典自动控制理论的发展（一）现代控制理论二、机械制造的发展和控制理论的应用第一章绪论第2页，共21页，星期日，2025年，2月5日一、控制理论的发展1.蒸汽机转速的人工控制眼、转速表蒸汽机手、阀门大脑希望恒定转速M实际n蒸汽机负载Mn进汽量Q阀门眼脑手测速表希望恒定转速（1）原理图控制——某个主体使其他对象按照一定的目的来动作；反馈——将输出反回输入端的过程；偏差——输入信号与反馈信号之差。控制的基本过程就是“检测偏差用以纠正偏差”的过程（一）“控制”问题的提出（2）控制系统方框图第3页，共21页，星期日，2025年，2月5日2.蒸汽机转速的自动控制（1）原理图两者的基本原理相同，都是建立在“检测偏差用以纠正偏差”的基础之上。（2）控制系统方框图离心机构蒸汽机负载MnAB进汽量Q阀门滑套n1被控对象检测、比较机构执行机构θ离心机构蒸汽机阀门比较机构给定NgM实际nQΔ第4页，共21页，星期日，2025年，2月5日（二）经典自动控制理论的发展1788瓦特：蒸汽机离心调速器1868J.C.Maxwell：“反馈控制”概念1882李亚普诺夫：系统稳定性的严格数学定义1884E.J.Routh：线性系统代数稳定性判据1932H.Nyquist：频域稳定性判据H.W.Bode：对数坐标图Harris：传递函数1945：第一部经典控制理论书籍《伺服机构》出版1948N.Wiener：发表著名的《控制论》形成完整的经典控制理论1950W.R.Evans：根轨迹法1954钱学森：发表著名的《工程控制论》创立工程控制论这门学科研究复域内(频域)单输入/出、线性非时变系统传递函数(频率响应函数)稳定性快速性准确性第5页，共21页，星期日，2025年，2月5日（三）现代控制理论的发展时域内、利用状态空间分析，研究多输入、多输出、非线性、时变系统的最优控制、系统识别等问题。50年代未~60年代初：产生现代控制理论关键问题能否建立反映过程或系统的动态数学模型能否对此模型提供有效的算法与程序1956年前苏联邦特略京提出极大值原理1957年美国贝尔曼(R.I.Bellman)提出动态规划理论提出Kalman滤波1960年美国卡曼(R.E.Kalman)70年代：自适应控制计算机控制模糊控制专家控制智能控制本课程着重研究有关机电控制系统的分析与设计问题第6页，共21页，星期日，2025年，2月5日二、机械制造的发展和控制理论的应用成品人的感觉器官加工对象人体、手需求干扰人脑特点：人逐步从制造过程诸环节的直接参与中解脱出来；首先从加工(执行）→检测→控制中解脱出来人的感觉器官加工对象机器机构需求干扰人脑体力成品需求干扰干扰检测装置加工对象加工设备人脑成品干扰干扰检测系统加工对象加工设备计算机需求成品计算机集成生产系统CIMS智能制造系统IMSERP第7页，共21页，星期日，2025年，2月5日控制理论在机械制造领域中应用最活跃的几个方面在机械制造过程自动化方面自动机床、自动生产线→数控机床、柔性自动生产线→无人车间→CIMS→智能制造系统IMS在对加工过程的研究方面高速切削、强力切削、高速空程在产品与设备的设计方面经验、试凑、类比设计→计算机优化设计→人工智能专家系统（人工智能技术AI、人工神经网络技术ANN)在动态过程或参数的测试方面静态→动态第8页，共21页，星期日，2025年，2月5日§1-2研究对象与任务系统输入输出实质是研究工程技术领域广义系统的动力学问题。研究输入、系统特性、输出三者之间的动态关系。y(t)f(t)mkc令p=d/dt(mp2+cp+k)y(t)=f(t)y(t)x(t)y(t)mkc(mp2+cp+k)y(t)=(cp+k)x(t)第9