第3章采样与数据保持.pptVIP

第29页，共50页，星期日，2025年，2月5日零阶保持器的传递函数为第30页，共50页，星期日，2025年，2月5日零阶保持器的频率特性为第31页，共50页，星期日，2025年，2月5日0.127第32页，共50页，星期日，2025年，2月5日第33页，共50页，星期日，2025年，2月5日3.6一阶保持器零阶保持器是以一个采样时刻的值实行外推的，而一阶保持器是以两个采样时刻的值实行外推的，一阶保持器的外推输出为：第34页，共50页，星期日，2025年，2月5日一阶保持器的外推输出为：一阶保持器的脉冲响应为：拉氏变换，得：第35页，共50页，星期日，2025年，2月5日第1页，共50页，星期日，2025年，2月5日模拟控制器被控对象ABC连续系统：A、B、C点信号都是连续模拟信号计算机控制系统中信号形式多种多样计算机控制系统：AA/D被控对象计算机D/ABC？？数字控制器传感器多路传输器3.1概述（控制系统中信号的种类）第2页，共50页，星期日，2025年，2月5日1、A/D变换器f(kT)f(t)toA点信号2T4T6T001001000101011001111000f(kT)toC点信号A/D连续模拟信号离散数字信号f(t)f(kT)采样/保持量化编码f(t)AC时间离散幅值离散第3页，共50页，星期日，2025年，2月5日(1)采样/保持保持TABCf(t)toA点信号T2T4Tf*(t)toB点信号（理想采样）T2T4Tf*(t)toC点信号第4页，共50页，星期日，2025年，2月5日将十进制数二进制数的最小位的整数倍,f(kT)=L*q量化存在误差可表示的二进制最小位为设A/D、计算机、D/A的位数为，——量化单位（不考虑符号位）例：A/D、位舍去(2)量化量化——信号在幅值上的离散化第5页，共50页，星期日，2025年，2月5日将经过量化的十进制数二进制数T5T1112T1014T1003T011f(kT)to量化前信号t量化后信号f(kT)001010011100o1011101115T2T4TT3T(3)编码编码只是信号表示形式的改变，无误差的等效变换第6页，共50页，星期日，2025年，2月5日D/A数字量模拟量解码保持f(t)ABCf(kT)toB点信号T2T4Tf(t)oT2T4TC点信号t(1)解码：将二进制数变成幅值调制脉冲信号(2)保持：把该信号保持一个采样周期oA点信号T2T4Tf(kT)t0111011111101002、D/A变换器第7页，共50页，星期日，2025年，2月5日3、信号的形式连续模拟离散数字连续模拟离散模拟连续数字时间连续幅值模拟量时间连续幅值模拟阶梯时间离散幅值模拟时间离散幅值数字量幅值数字量时间连续量化TABC编码计算机解码保持被控对象DEGFH传感器I离散模拟时间离散幅值模拟C、G点E点(机内)D、F点A、I点H点B点2qq????????A/DD/A————————第8页，共50页，星期日，2025年，2月5日编码和解码只是信号形式的改变，不产生数值误差,可以忽略量化产生误差，大小由q决定，由误差理论进行分析假设：计算机、A/D、D/A——无限字长采样和保持——信号在时间上的离散化和连续化实际中只研究：4、计算机控制系统简化结构图T计算机保持传感器被控对象第9页，共50页，星期日，2025年，2月5日3.2采样过程的数学表示T,?f(t)连续信号f*(t)离散信号采样开始采样结束采样开始采样结束Tτf(t)tτ：采样一次所需的时间T：相邻两次采样之间的时间间隔为采样周期第10页，共50页，星期日，2025年，2月5日Ttof(t)otτf*(t)T2T实际上Tτ，为简化研究，设理想化理想脉冲特点：采样瞬时完成，无中间过程。今后只研究理想采样f*(t)T2Tot理想脉冲序列连续信号采样后第11页，共50页，星期日，2025年，2月5日1、理想采样开关的数学描述理想采样开关只让采样时刻的输入信号通过，所以可用δ函数来描述理想采样