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遥操作工程机器人系统：设计架构与力反馈控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，人类对作业环境和作业能力的要求不断提高。在许多危险、恶劣及复杂环境下，如深海探测、太空探索、核辐射区域作业、火灾救援、地震废墟搜救等，人类直接作业面临着巨大的风险和挑战，甚至难以实现。遥操作工程机器人作为一种能够在远程控制下完成复杂任务的智能装备，应运而生，成为拓展人类作业能力的关键手段。

在深海探测领域，水压高、黑暗、低温且环境复杂多变，对设备和人员安全构成极大威胁。遥操作工程机器人可代替人类深入海底，进行地质采样、生物研究以及海底设施维护等工作，极大地推动了海洋科学研究的发展。在太空