电厂自动控制系统基础知识和技术特点.pptVIP

*对象时间常数或迟延时间很长，受扰动影响也很大，简单控制系统已不能满足要求，应设计复杂控制系统。（如汽温控制系统）若广义对象的传递函数可近视表示为典型的自衡过程，选择P或PI调节，选择PD或PID调节，用复杂控制。第60页，共121页，星期日，2025年，2月5日控制系统整定的基本要求PID广义被控对象给定值r被调量yeu控制系统的任务是指在控制系统的结构已经确定、控制设备与控制对象等都处在正常状态的情况下,通过调整调节器的参数（δ、TI、TD)，使其与被控对象特性相匹配，以达到最佳的控制效果。第61页，共121页，星期日，2025年，2月5日1.参数整定调整调节器参数的过程称为参数整定。当调节器的参数被整定到使控制系统达到最佳控制效果时，称为最佳整定参数。2.参数整定的依据——性能指标1）单项性能指标：衰减率、超调量、过渡过程时间。ψ=0.75适应于大部分允许有一些超调的工业过程。ψ=1适用于被控对象的惯性较大，且不允许有过调的控制系统。 第62页，共121页，星期日，2025年，2月5日3.调节器参数整定的方法1）理论计算整定法：（根轨迹法、频率特性法）——基于数学模型通过计算直接求得调节器的整定参数，整定过程复杂，且往往由于被控对象是近似的，故所求得的整定参数不可靠。2）工程整定法：临界比例带法、衰减曲线法、图表整定法。这写方法通过并不复杂的实验，便能迅速获得调节器的近似最佳整定参数，因而在工程种得到广泛的应用。第63页，共121页，星期日，2025年，2月5日工程整定方法1.动态特性参数法（离线整定、开环整定）自衡对象：非自衡对象：齐勒格(Ziegler)-尼科尔斯(Nichols)整定公式（ψ=0.75）δTDTIPPIPID规律参数第64页，共121页，星期日，2025年，2月5日齐勒格-尼科尔斯整定公式比较粗糙，经过不断改进，广为流传的是科恩-库恩公式（自衡对象ψ=0.75）第65页，共121页，星期日，2025年，2月5日2.稳定边界法（临界比例带法）闭环试验法δTDTIPPIPID规律参数Tcr使调节器为纯比例规律，且比例带较大；使系统闭环，待稳定后，逐步减小比例带，当系统出现等幅震荡时，计下GC(s)GP(s)ryeuWo(s)查表3.3第66页，共121页，星期日，2025年，2月5日注意：适于临界稳定时振幅不大，周期较长（Tcr30s）的系统，对象的τ和T较小不适用；T较大的单容对象因采用P调节时，系统永远稳定，也不适用对于非自衡对象，所得到的调节器参数将使系统的衰减率0.75对于自衡对象，所得到的调节器参数将使系统的衰减率0.75对于某些中性稳定对象，不能使用此法第67页，共121页，星期日，2025年，2月5日3.衰减曲线法闭环试验法使调节器为纯比例规律，且比例带较大；使系统闭环，待稳定后，逐步减小比例带，当系统出现衰减震荡时（ψ=0.75，ψ=0.9），计下GC(s)GP(s)ryeuWo(s)TsTr第68页，共121页，星期日，2025年，2月5日查表3.4δTDTIPPIPID规律参数Ψ=0.75Ψ=0.9δTDTIPPIPID规律参数注意：对于扰动频繁而过程又较快的系统，Ts的测量不易准确，因此给参数整定带来误差。第69页，共121页，星期日，2025年，2月5日4.经验法先根据经验确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，然后人为加入阶跃扰动（通常为调节器设定值扰动），观察被调量或调节器输出曲线变化，并依照调节器各参数对调节过程的影响，改变相应的参数，一般先整定δ，再整定TI和TD，如此反复试验多次，直到获得满意的阶跃响应曲线为止。第70页，共121页，星期日，2025年，2月5日第71页，共121页，星期日，2025年，2月5日对象参数δ×100TI/minTD/min温度压力流量液位20~6030~7040~10020~803~100.4~30.1~10.5~3表3.5经验法调节器参数经验数据第72页，共121页，星期日，2025年，2月5日表3.6设定值扰动下整定参数对调节过程的影响对象参数δ↓TI↓TD↑最大动态误差稳态误差衰减率振荡频率↑↓↓↑↑-↓↑↓-↑↑不同的整定方法按相同的衰减率整定，得到不相同参数整定值。第73页，共121页，星期日，2025年，2月5日基本的数字PID控制算法一般采用