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高速重载堆垛机器人的设计优化及性能研究

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.2.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2.2国内研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

高速重载堆垛机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1堆垛机器人应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2堆垛机器人系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.2.1机械系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2.2电气系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2.3控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.2.4软件系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.3堆垛机器人关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.3.1路径规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.3.2运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.3.3安全防护技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

高速重载堆垛机器人机械结构优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.1机械结构总体方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.2关节结构与参数选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.2.1关节类型选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.2.2关节尺寸确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.3连杆机构设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.3.1连杆长度优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.3.2关节间距优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.4转向机构设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.4.1转向方式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

3.4.2转向角度优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.5执行机构设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

3.5.1抓取装置设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

3.5.2载荷能力优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

高速重载堆垛机器人控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

4.1控制系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

4.2传感器选型与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

4.2.1位置传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

4.2.2力矩传