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基于连续法的柔性机器人碰撞动力学建模与深度分析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着工业制造技术的迅猛发展，柔性机器人凭借其独特优势，在众多领域得到了日益广泛的应用。在航空航天领域，因重量轻、柔性好的特点，柔性机器人能够适应复杂的空间环境，协助完成高精度的装配与维护任务，有效减轻航天器的载荷负担，提升运行效率；于医疗领域，其柔性特质使其可在人体内部进行微创操作，降低对组织器官的损伤，为疾病的精准治疗提供了新的可能；在生产制造领域，柔性机器人能灵活应对多样化的生产需求，提高生产效率与产品质量，助力制造业向智能化、柔性化方向转型升级。

然而，由于柔性机器人自身的柔性特点，在运行过程中一旦发生碰