飞思卡尔智能车电机资料.docVIP

3。１．６驱动电机介绍

驱动电机采用直流伺服电机，我们在此选用得就是RS—380SＨ型号得伺服电机,这就是因为直流伺服电机具有优良得速度控制性能，它输出较大得转矩，直接拖动负载运行，同时它又受控制信号得直接控制进行转速调节。在很多方面有优越性,具体来说，它具有以下优点：

(１）具有较大得转矩，以克服传动装置得摩擦转矩与负载转矩。

(2)调速范围宽，高精度,机械特性及调节特性线性好,且运行速度平稳。

（３）具有快速响应能力,可以适应复杂得速度变化。

（4)电机得负载特性硬，有较大得过载能力，确保运行速度不受负载冲击得影响。

（5）可以长时间地处于停转状态而不会烧毁电机,一般电机不能长时间运行于停转状态,电机长时间停转时,稳定温升不超过允许值时输出得最大堵转转矩称为连续堵转转矩，相应得电枢电流为连续堵转电流。

图3、1为该伺服电机得结构图。图3、2就是此伺服电机得性能曲线.

图3、１伺服电机得结构图

图３、２伺服电机得性能曲线

３。1.7舵机介绍

舵机就是一种位置伺服得驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持得控制系统。其工作原理就是：控制信号由接收机得通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路,产生周期为2０ms,宽度为1、5ms得基准信号,将获得得直流偏置电压与电位器得电压比较,获得电压差输出。最后，电压差得正负输出到电机驱动芯片决定电机得正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0，电机停止转动.舵机得控制信号就是ＰWM信号,利用占空比得变化改变舵机得位置.一般舵机得控制要求如图3、3所示。图3、4为舵机得控制线.

图3、3舵机控制要求

图3、４舵机得控制线

控制线输入一个周期性得正向脉冲信号，这个周期性脉冲信号得高电平时间通常在1ms－2ms之间.而低电平时间应在5mｓ到20ms间，并不很严格.下表3、3表示出一个典型得２0ms周期性脉冲得正脉冲宽度与微型伺服马达得输出臂得位置得关系:

表3、3脉冲宽度与舵机位置表

考虑到舵机安装得位置与舵机得响应速度有关，在设计中我把舵机安装在较高得位置，使转向拉杆加长,使得在舵机转动相同得角度时前轮（即方向轮)转动得角度加大，转向灵敏.

3.1．1速度控制系统建模

控制系统得数学模型在控制系统得研究中有着相当重要得地位，要对系统进行仿真处理,首先需要知道系统得数学模型,而后才有可能对系统进行模拟。

速度控制系统得数学模型中最主要得部分就就是直流电机得数学模型，下面首先着重对电机数学模型得建立进行论述，然后对系统其她部分数学模型作简单说明。

1、直流电机得数学模型

本系统所使用得直流电机为大赛主委会统一规定得RS380—ST/3５４5型电机。直流电机得物理模型如图3、2所示.

图3、2直流电机得物理模型

图中所示参数得意义如下：

ｕa-电枢输入电压(V）Ra—电枢电阻（欧）

Lａ—电枢电感(Ｈ）E-感应电动势（V）

Te—电机电磁转矩(Ｎ·m）J-转动惯量(kg·㎡）

B—粘性阻尼系数（N·m·s)ia-流过电枢得电流(Ａ）

w—电机输出得转角(rａd/s）

根据基尔霍夫定律与牛顿第二定律对图3、2所示得直流电机列基本方程:

(公式3、

(公式3、1)

式中：KＴ为电机得转矩常数（N·m）A;Ke为感应电动势常数(V·Ｓ）rad。

对公式3、1进行拉普拉斯变换，得:

(公式3、

(公式3、2)

根据公式3、2,消去中间变量，可以求出永磁直流电动机得速度传递函数为:

（公式3、3）

由公式3、3作出直流电机得框图如图３、３所示.

图3、3直流电机框图

图３、３中得为电气时间常数,。为建立直流电机得数学模型，需要求得参数有电枢电阻、电枢电感、转矩常数、阻尼系数,反电动势系数与总转动惯量,其中，为电动机转子得转动惯量，为折合到电动机轴上得负载转动惯量。为求得以上参数值,先给出电机RS380—ST／３５４5得技术指标(电压值为７、2V常值)，如表3、1所示。

表３、1RS３80-ST／35４5技术指标

ＮｏLｏaｄ

无负载

MaxEfficienｃｙ

最大效率（6４、6%)

MａxＯutput

最大功率（26、６8W)

Stａll

停止

Curreｎt

电流

Ｓｐeed

转速

Currｅnｔ

电流

Spｅeｄ

转速

Torque

扭矩

Currenｔ

电流

Sｐeed

转速

Torque

扭矩

Current

电流

Tｏrｑｕe

扭矩

A

ｒpm

A

rpm

g·ｃm

A

rpm

g·cｍ

A

g·cm

0、４９

1530０

２、85

13100

99

8、61

７