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HotWorkingTechnology2022,Vol.51,No.7

基于形态特征滤波的激光焊缝跟踪图像处理

刘亚辉\李昊张方义2,贾明3,张光先1

(1.山东大学控制科学与工程学院，山东济南150001;2.山东奥太电气有限公司，山东济南150001;3.中国电建集

团核电工程有限公司，山东济南150001)

摘要：大多数焊缝跟踪图像处理算法在滤波过程中存在冗余运算，实时性差的问题。为减少在滤除焊缝图像中噪

声的过程中存在的大量冗余运算，根据焊缝图像中的弧光飞溅和激光条纹的形态特征，运用一阶马尔科夫链描述图像

矩阵邻域的空间相关性,设计了基于形态特征滤波的激光焊缝跟踪图像处理算法。该算法在提取激光条纹中心线时，通

过形态特征的判定，去除焊接图像中的噪声干扰，有效减少滤波过程冗余运算，提高了算法的实时性。实验结果表明，该

方法抗噪声干扰能力强，能准确地提取激光条纹中心线，且处理分辨率为576x768的整幅图像耗时约为20ms,能完成

实时跟踪焊接且跟踪绝对平均误差为0.1358mm。

关键词：激光焊缝跟踪；形态特征滤波；激光条纹中心线；图像处理

DOI:10.14158/j.cnki.1001-3814.

中图分类号：TG409文献标识码：A文章编号：1001-3814(2022)07-0128-05

LaserWeldSeamTrackingImageProcessing

BasedonMorphologicalFeatureFiltering

LIUYahui1,LIHao2,ZHANGFangyi2,JIAMing3,ZHANGGuangxian1

(1.SchoolofControlScienceandEngineering,ShandongUniversity,Jinan150001,China;2.ShandongAotaiElectricCo.,

Ltd.,Jinan150001,China;3.ChinaNationalPowerConstructionCorporationNuclearPowerEngineeringCo.,Ltd.,Jinan

150001,China)

AbstractMostoftheweldtrackingimageprocessingalgorithms：haveredundantoperationsinthefilteringprocessand

havepoorreal-timeproblems.Inordertoreducethelargenumberofredundantoperationsintheprocessoffilteringnoisein

theweldimage,basedonthemorphologicalcharacteristicsofarclightsplashesandlaserstripesintheweldimage,the

first-orderMarkovchainwasusedtodescribethespatialcorrelationofimagematrixneighborhood,andalaserweldingseam

trackingimageprocessingalgorithmbase