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工业机器人实验指导书

工业机器人现场教学

实验一工业机器人认知部分

1.实验目的

1）了解各机器人；

2）了解FANUCARCMate100iB机器人系统组成；

3）介绍机器人试教编程，进行机器人动作演示；

2。实险器材

1）日本FANUCARCMate100iB焊接机器人一台，ABB机器人两台，众为兴机器人一台，导管架焊接机器

人一台，爬壁式机器人一台

2）工控计算机，ABB公司ROBOTSTUD10离线编程软件一套

3.实验原理

1）Fanuc机器人简介

◊机器人的主要参数

FANUC机器人本体型号为ARCMateM6iB,控制柜型号为M—6iB。机器人的具体性能参数如下：

轴数：6

手部负重（kg）6

运动范围：

重复定位精度：

最大运动速度

令FANUC机器人的安装环境

环境温度0—45摄氏度

环境湿度：普通：75%RH

短时间：85%一（个月之内）

振动：二0。5G（49M/s2）

0

令FANUC机器人的编程方式

在线编程

离线编程

令FANUC机器人的特色功能

Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,

各场合均适用

Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手。

RemoteTCP

2）FANUC机器人的构成

◊FANUC机器人软件系统

HandIingTooI用于搬运

ArcTool用于弧焊

SpotTool用于点焊

SeaIingTooI用于布胶

PaintTool用于油漆

LaserTool用于激光焊接和切割

FANUC机器人硬件系统

如图15所示，通用FANUC机器人硬件系统包括：机器人本体、机器人控制柜、操纵台（或变位器）和示教

操作盒。

图1FANUC机器人硬件系统

作为焊接机器人的FanucArcMate100iB机器人除了具有通用机器人的组件外，还包括焊接所需的各个组

件：

PoerWaveF355i:如图2

适合材料：碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金

焊接波型：CV/Pulse/RapidArc/

PoerMode/PuIseonPuIse

电流范围：5—425A,300A/100%,350A/60%

波型控制技术：WaveControlTechnologyTM

通讯方式：ArcLink®

逆变技术：Inverter6（0kHz）图2电焊机PoerWaveF355i

全数字焊机：TotalDigital

输入电源：380V/50Hz/3Phase/PE

PoerFeeder10R

适合焊丝：