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单一隧道环境LIDAR和IMU融合建图技术的探索
目录
单一隧道环境LIDAR和IMU融合建图技术的探索（1）．．．．．．．．．．．．．．3
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3主要研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
单一管道环境三维测绘技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1LIDAR点云数据采集策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2点云预处理的算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.3三维点云模型构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
运动传感器数据融合处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1IMU传感器原理与特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.2运动态信息解算方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.3多源数据融合算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
高精度地图构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.1地图特征点提取技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.2环境语义信息融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.3地图拓扑关系表达策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
融合系统实现让．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
5.1硬件平台架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
5.2软件模块实现方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.3系统参数标定过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
实验验证与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
6.1测试场景与数据采集方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
6.2映射精度评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
6.3实验结果对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
研究结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
7.1主要研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
7.2研究不足与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
单一隧道环境LIDAR和IMU融合建图技术的探索（2）．．．．．．．．．．．．．70
一、文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
1.1隧道建图技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
1.2LIDAR与IMU技术在隧道建图中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
二、隧道环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
2.1隧道环境的特殊性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
2.2隧道内光照条件分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
2.3隧道结构特点对建图的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
三、LIDAR在隧道建图中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
3.1LIDAR系统组成及工作原理．．．．．．．
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