衬板拆装机械臂作业机械臂位姿特性检验方法.pdfVIP

JB/T15288-2024

附录A

（规范性）

作业机械臂位姿特性检验方法

A.1概述

本方法仅用于作业机械臂的位姿检验。

A.2检验仪器

使用激光跟踪仪进行检测。

A.3准备

A.3.1试验负载：用具有额定负载所需重量的钢板（或钢板叠加）组成，并具有满足作业机械臂抓持条

件的承载耳孔。负载值应满足作业机械臂接口处达到额定负载。

A.3.2用钢材制作2件基准测量板，基准板的尺寸图如附图A.1所示。应符合以下要求：

1)两块基准板的基准面相对贴合接触面积不小于90%；

2)基准面相对贴合时，3-φ6H5基准孔位置一致（可配作）。

附图A.1

A.3.3基准架用于拆装其中之一个基准板，并可调整基准板角度和基准孔（3-φ6H5）的转角（绕基

准板中心）。如附图A.2示。

A.3.4将一个基准板拆装于基准架上。如附图A.3示。

A.3.5将另一个基准板拆装固定于负载板的外表面。如附图A.4示。

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标引序号说明：

1——基准板固定安装孔；2——基准板转动芯轴；3——调角插销。

附图A.2

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标引序号说明：

1——基准孔；2——基准板；3——基准板固定螺栓。

附图A.3

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标引序号说明：

1——试验负载；2——负载抓耳；3——基准板。

附图A.4

A.4检验步骤

1)将基准架装置（附图A.3）置于试验空间中设定的位置，并固定，其放置位置应使基准板位于作

业机械臂的主要作业范围内；

注：为区分，将此基准板称为固定基准，将试验负载上的基准板称为活动基准。

2)将试验负载（含基准板，见附图A.4）置于衬板机械手的输送台车上并运达至作业机械臂的抓取

空间内；

3)操控作业机械臂抓取试验负载，并运动至作业机械臂零位状态；

4)操控作业机械臂运动至基准架附近（注意运行过程中勿碰撞）；

5)用激光跟踪仪找寻并确定固定基准的基准面及基准孔位置；

6)操控作业机械臂，按固定基准校正活动基准的位姿：两基准板的基准面平行且