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基于结构运动：在杂乱点轨迹中检测三维物体.pdfVIP

基于结构运动：在杂乱点轨迹中检测三维物体.pdf

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    MotionfromStructure(MfS):

    Searchingfor3DObjectsinClutteredPointTrajectories

    †,‡†,‡‡†

    JayakornVongkulbhisal,RicardoCabral,FernandoDelaTorre,JoãoP.Costeira

    †ISR-InstitutoSuperiorTécnico,Lisboa,Portugal

    ‡CarnegieMellonUniversity,Pittsburgh,PA,USA

    jvongkul@,rcabral@,ftorre@,jpc@isr.ist.utl.pt

    Objectdetectionhasbeenalongstandingproblemin

    computervision,andstate-of-the-artapproachesrelyon

    theuseofsophisticatedfeaturesand/orclassifiers.How-

    ever,theselearning-basedapproachesheavilydependon

    thequalityandquantityoflabeleddata,anddonotgener-

    alizewelltoextremeposesortexturesobjects.

    Inthiswork,weexploretheuseof3Dshapemodelsto

    detectobjectsinsinanunsupervisedmanner.Wecall

    thisproblemMotionfromStructure(MfS):givenasetof

    pointtrajectoriesanda3Dmodeloftheobjectofinterest,

    find

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