船舱格子型角焊缝移动焊接机器人系统设计.pdfVIP

2024年第53卷第5期热加工工艺ISSN1001-3814

Vol.53No.52024HotWorkingTechnologyCN61-1133/TG

引用格式：张勇，高延峰，张华.船舱格子型角焊缝移动焊接机器人系统设计[J].热加工艺，2024,53(5):48-54.

DOI:10.14153814

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船舱格子型角焊缝移动焊接机器人系统设计

张勇1，高延峰，张华2

（1.上海工程技术大学机械与汽车工程学院，上海201620;2.上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心，

上海201620)

摘要：针对大型船舱格子型角焊缝空间狭小，大型自动化设备与工人难以高质量完成焊接作业的现状，设计了一

种可进行连贯直角角焊缝焊接的移动焊接机器人系统。该机器人由机械结构与电路控制系统组成，其中机械结构包括

双轴后驱车体、可伸缩接触式传感器、机器人升降旋转复合机构、焊枪位姿调整机构；电控系统硬件包括PLC控制器、

行程限位开关、步进电机与配套驱动器、直流减速电机和配套的运动状态调控板。另外，还建立了机器人在直角段角焊

缝焊接过程的运动学模型，获取了该段焊缝在均分为10段后每段焊枪的伸缩速度与机器人旋转角速度的数值，为直角

型角焊缝焊接的跟踪控制过程提供了PLC编程的数据基础；并基于可伸缩接触式传感器，实现了直线型角焊缝的路径

跟踪。实验证明，该机器人能实现小空间直角型角焊缝与直线型角焊缝的连贯焊接，焊缝成型质量好，无焊穿、气孔、焊

瘤、咬边、裂纹等不良状况

关键词：移动焊接机器人；可伸缩接触式传感器；升降旋转复合机构；焊缝跟踪

中图分类号：TG439.9文献标识码：A

DesignofMobileWeldingtWeldsinBaseShip

RobotSystemforLatticeFillet

ZHANGYong,GAOYanfeng,ZHANGHua?

(1.SchoolofMechanicalandAutomobileEngineering,ShanghaiUniversityofEngineeringScience,Shanghai201620,

China;2.ShanghaiCollaborativeInnovationCenterofIntelligentManufacturingRobotTechnologyforLargeComponents,

Shanghai201620,China)

Abstract:Aimingatthecurrentsituationthatthegridfilletweldsspaceinlargecabinsissmallanditisdifficultfor

large-scaleautomationequipmentandworkerstocompletetheweldingoperationwithhighquality,amobileweldingrobot

systemthatcanperformcontinuousright-anglefilletweldweldingwasdesigned.The