第三章时域瞬态响应分析.pptVIP

第29页，共68页，星期日，2025年，2月5日2）ξ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速，?系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。第30页，共68页，星期日，2025年，2月5日3）工程中除了一些不允许产生振荡的应用，如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。第31页，共68页，星期日，2025年，2月5日过阻尼：?1(t?0)欠阻尼：0?1无阻尼：?=0临界阻尼：?=1第32页，共68页，星期日，2025年，2月5日过阻尼：?1(t?0)欠阻尼：0?1临界阻尼：?=1无阻尼：?=0第33页，共68页，星期日，2025年，2月5日习题：P99-101例1、2、3第34页，共68页，星期日，2025年，2月5日3.1一阶系统的瞬态响应3.2二阶系统的瞬态响应3.3瞬态响应指标及其与系统参数的关系3.4具有零点的二阶系统的瞬态响应第三章时域瞬态响应分析第35页，共68页，星期日，2025年，2月5日评价系统快速性的性能指标评价系统平稳性的性能指标二阶欠阻尼系统的阶跃响应的瞬态指标3.3瞬态响应指标及其与系统参数的关系第36页，共68页，星期日，2025年，2月5日评价系统快速性的性能指标第37页，共68页，星期日，2025年，2月5日上升时间tr:(1)响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。(2)对无超调系统，响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。峰值时间tp:响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。调整时间ts:响应曲线到达并保持在允许误差范围?（稳态值的±2%或±5%）内所需的时间。第38页，共68页，星期日，2025年，2月5日最大超调量Mp：响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示：振荡次数N：在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数。实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。评价系统稳定性的性能指标第39页，共68页，星期日，2025年，2月5日上升时间峰值时间调整时间二阶欠阻尼系统的阶跃响应的瞬态指标第40页，共68页，星期日，2025年，2月5日最大超调量振荡次数第41页，共68页，星期日，2025年，2月5日1、二阶系统的动态性能由ωn和ξ决定。2、增加ξ?降低振荡，减小超调量Mp和振荡次数N，?系统快速性降低，tr、tp增加；3、ξ一定，ωn越大，系统响应快速性越好，tr、tp、ts越小。4、Mp、N仅与ξ有关，而tr、tp、ts与ξ、ωn有关，通常根据允许的最大超调量来确定ξ。ξ一般选择在0.4~0.8之间，然后再调整ωn以获得合适的瞬态响应时间。第42页，共68页，星期日，2025年，2月5日上升时间tr(t?0)ξ一定时，ωn越大，tr越小；ωn一定时，ξ越大，tr越大。第43页，共68页，星期日，2025年，2月5日峰值时间tp峰值时间等于阻尼振荡周期的一半ξ一定时，ωn越大，tp越小；ωn一定时，ξ越大，tp越大。第44页，共68页，星期日，2025年，2月5日最大超调量Mp：仅与阻尼比ξ有关。ξ越大，Mp越小，系统的平稳性越好ξ=0.4~0.8??Mp=25.4%~1.5%。第45页，共68页，星期日，2025年，2月5日调整时间ts包络线第46页，共68页，星期日，2025年，2月5日实际的ωnts—ξ曲线当ξ由零增大时，ωnts先减小后增大，?=5%，ωnts的最小值出现在ξ＝0.78处；?=2%，ωnts的最小值出现在ξ＝0.69处；出现最小值后，ωnts随ξ几乎线性增加。第47页，共68页，星期日，2025年，2月5日(t?0)出现最小值的原因?减小响应的振荡，ωnts减小?降低响应起始段的上升速度(tr加大)ξ增大第48页，共68页，星期日，2025年，2月5日第三章时域瞬态响应分析控制工程基础浙江理工大学机械与自动控制学院第三章时域瞬态响应分析第1页，共68页，星期日，2025年，2月5日3.1一阶系统的瞬态响应3.2二阶系统的瞬态响应3.3瞬态响应指标及其与系统参数的关系3.4具有零点的二阶系统的瞬态响应第三章时域瞬态响应分析第2页，共68页，星期日，2025年，2月5日系统的阶跃响应:1.强烈振荡过程2.振荡过程3.单调过程4.微振荡过程时间响应稳态响应瞬态响应：系统在某一输入信号作用下，其输出量从初始状态到进入稳定状态前的响应过程。第3页，共