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《无人机组装与调试》练习题及答案

一、硬件选型与匹配

1.选择题：某多旋翼无人机设计任务要求悬停时间不低于25分钟，经测试平均功耗为120W（含所有负载），需从以下电池中选择最合适的型号（电池能量=电压×容量，1Wh=1V×1Ah）。已知备选电池参数：

A.3S5000mAh（标称电压11.1V）

B.4S4000mAh（标称电压14.8V）

C.6S3000mAh（标称电压22.2V）

2.填空题：无刷电机的KV值表示“每伏特电压下的空载转速”，单位为RPM/V。若某电机KV值为1400，接入4S锂电池（满电电压约16.8V），其理论空载转速为______转/分钟；若需搭配更大直径的螺旋桨，应选择______（填“更高”或“更低”）KV值的电机。

3.简答题：简述电调额定电流的选择依据。假设某四轴无人机使用2212电机（单电机最大电流8A），应选择多大电流的电调？若误选20A电调，可能出现什么问题？

4.判断题：螺旋桨的“1045”标识中，“10”代表桨叶直径10英寸，“45”代表桨叶螺距4.5英寸。螺距越大，相同转速下产生的升力越大，但所需扭矩也越大。（）

二、组装操作与规范

5.操作题：给定以下组件（Pixhawk4飞控、2212KV1400电机×4、30A电调×4、4S5200mAh电池、1045螺旋桨×4），请按四轴飞行器（X型布局）的组装要求，完成以下步骤：

（1）标注电机安装位置（前、后、左、右）及转向（顺时针/逆时针）；

（2）说明电调与飞控的接线顺序（PWM信号线对应飞控的MOTOR接口编号）；

（3）简述飞控安装时的方向要求及校准前的检查项。

6.改错题：以下是某新手组装无人机的操作记录，指出其中3处错误并说明正确做法：

-将飞控直接用双面胶粘贴在机臂上方，未使用减震垫；

-GPS模块与飞控通过USB线连接，放置于机身底部金属板上；

-电调三相线（红、黑、黄）直接与电机三根细线（无顺序）焊接；

-螺旋桨安装时，所有桨叶均选用顺时针旋转型号（CW桨）。

三、软件配置与校准

7.简答题：简述飞控固件刷写的完整流程（以Betaflight软件为例），并列出刷写失败的常见原因。

8.填空题：磁罗盘（电子罗盘）校准需在______（填“开阔无金属干扰”或“室内金属桌旁”）环境下进行；校准过程中需将无人机依次保持______、______、______等姿态，直至所有方向校准完成。若校准失败，可能的原因是______（至少列举2项）。

9.分析题：在遥控器校准过程中，油门摇杆推至最大时，飞控界面显示“油门值800”（正常范围应为1000-2000），可能的故障原因有哪些？如何排查？

四、调试测试与故障排查

10.操作题：完成无人机地面动力测试的步骤（要求不启动螺旋桨），并说明每一步的目的。

11.分析题：无人机首次悬停时出现以下现象，分析可能原因并提出解决措施：

（1）机体向右侧倾斜，且调整遥控器杆量无改善；

（2）GPS模式下无法定点，位置持续漂移；

（3）电机启动后发出异常“嗡嗡”声，转速不稳定。

12.综合题：某无人机在飞行中突然失控坠落（“炸鸡”），回收后需进行哪些检查？请按优先级排序并说明检查方法。

一、硬件选型与匹配答案

1.答案：A

解析：任务所需能量=120W×(25/60)h=50Wh。

A选项能量=11.1V×5Ah=55.5Wh（满足）；

B选项=14.8V×4Ah=59.2Wh（满足）；

C选项=22.2V×3Ah=66.6Wh（满足）。但需考虑电池重量对续航的影响，3S电池重量通常低于4S/6S，且5000mAh容量在3S下更适配120W功耗（电流=120W/11.1V≈10.8A，3S电池放电倍率一般≥20C，5000mAh×20C=100A，远大于10.8A）。因此选A。

2.答案：23520；更低

解析：空载转速=KV值×电压=1400×16.8=23520转/分钟。大直径螺旋桨需要更大扭矩，低KV电机在相同电压下转速低但扭矩大，更适合驱动大桨。

3.答案：电调额定电流需大于单电机最大电流×1.2倍（预留安全冗余）。2212电机单最大电流8A，四轴需4个电调，每个电调负责1个电机，故电调电流应≥8A×1.2=9.6A，选择15A或20A均可。若误选20A电调（电流足够），但需注意电调与电机的匹配（20A电调内阻可能更高，影响效率）；若误选低于9.6A的电调（如10A），可能因过载导致电调烧毁。

4.答案：√

二、组装操作与规范答案

5.答案：

（1）X