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机器人竞赛试题

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.机器人学中，用于描述机器人位姿的参数通常包括位置和什么？

A.速度

B.加速度

C.姿态

D.角速度

2.PID控制器中的“I”代表什么？

A.比例

B.积分

C.微分

D.误差

3.以下哪种传感器常用于测量机器人的距离？

A.陀螺仪

B.红外传感器

C.加速度计

D.磁力计

4.机器人路径规划中，Dijkstra算法主要用于解决什么问题？

A.单源最短路径问题

B.最小生成树问题

C.旅行商问题

D.0/1背包问题

5.机器人执行器的主要作用是什么？

A.感知环境

B.处理信息

C.产生运动

D.存储数据

6.在ROS（机器人操作系统）中，哪个节点负责发布地图信息？

A./amcl

B./map_server

C./move_base

D./rviz

7.机器人动力学中，惯性矩阵的性质是什么？

A.对称且正定

B.对称且负定

C.非对称且正定

D.非对称且负定

8.以下哪种机构常用于实现机器人的旋转运动？

A.连杆机构

B.齿轮机构

C.凸轮机构

D.皮带传动机构

9.在SLAM（即时定位与地图构建）中，数据关联的主要目的是什么？

A.减少计算量

B.提高定位精度

C.构建全局地图

D.优化路径规划

10.机器人视觉中，边缘检测常用的算法是什么？

A.霍夫变换

B.傅里叶变换

C.Sobel算子

D.拉普拉斯算子

二、多项选择题（每题4分，共40分）

1.机器人控制系统通常包括哪些部分？

A.输入设备

B.控制器

C.执行器

D.传感器

E.输出设备

2.以下哪些技术属于机器人导航技术？

A.路径规划

B.定位

C.避障

D.语音识别

E.图像识别

3.PID控制器设计时，需要考虑哪些因素？

A.系统模型

B.控制目标

C.采样时间

D.干扰因素

E.控制器参数

4.机器人传感器按功能分类，可以包括哪些类型？

A.位置传感器

B.速度传感器

C.力传感器

D.视觉传感器

E.触觉传感器

5.以下哪些算法常用于机器人的路径规划？

A.Dijkstra算法

B.A*算法

C.遗传算法

D.粒子群算法

E.K均值算法

6.机器人动力学分析中，需要考虑哪些因素？

A.质量

B.惯性

C.摩擦力

D.外力

E.速度

7.在ROS中，常用的通信机制有哪些？

A.话题（Topic）

B.服务（Service）

C.动作（Action）

D.参数服务器（ParameterServer）

E.直接函数调用

8.机器人视觉中，图像处理的主要步骤包括哪些？

A.图像采集

B.图像预处理

C.特征提取

D.图像识别

E.图像存储

9.以下哪些因素会影响机器人的定位精度？

A.传感器噪声

B.地图精度

C.机器人运动模型

D.控制算法

E.环境光照条件

10.机器人手臂的设计中，需要考虑哪些因素？

A.工作范围

B.负载能力

C.精度要求

D.运动速度

E.美观程度

三、判断题（每题2分，共20分）

1.机器人的自由度越多，其灵活性一定越好。（）

2.PID控制器中的比例环节可以消除稳态误差。（）

3.在SLAM过程中，机器人需要已知环境的完整地图才能进行定位。（）

4.机器人的避障策略通常只依赖于传感器数据，与环境模型无关。（）

5.ROS中的/cmd_vel话题通常用于发布机器人的速度指令。（）

6.机器人动力学模型只考虑机器人的运动状态，不考虑其形状和尺寸。（）

7.机器人视觉中的边缘检测是基于图像灰度的不连续性进行的。（）

8.在路径规划中，启发式搜索算法一定比盲目搜索算法更优。（）

9.机器人的执行器可以直接将电能转换为机械能。（）

10.机器人的控制系统设计只需要考虑硬件部分，软件部分可以忽略。（）

四、填空题（每题2分，共20分）

1.机器人学中，用于描述机器人位姿的参数通常包括位置和______。

2.PID控制器中的“P”代表______控制。

3.SLAM技术中，“SLAM”是______和______的英文缩写。

4.机器人导航中，常用的环境表示方法有栅格地图、______和拓扑地图等。

5.在ROS中，用于发布和订阅话题的节点类型分别称为______节点和______节点

。

6.机器人动力学分析中，惯性矩阵是一个______矩阵。

7.机器人手臂的设计中，______是影响其工作范围的主要因素之一。

8.机器人视觉中，常用