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使用模型预测优化路径积分控制腿部机器人.pdf

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    使用模型预测优化路径积分控制腿部机器人

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    HosseinKeshavarz,AlejandroRamirez-Serrano,MajidKhadiv

    Abstract—多足机器人具备穿越崎岖地形和导航杂乱环境务奖励函数和一组合适的运动参数。此外，为了成功

    的独特能力，使其非常适合复杂、现实世界的非结构化场景。然地将学习到的控制策略转移到真实的机器人上，需

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