越野环境下轮速里程计与VIO紧耦合的定位算法.pdfVIP

SoftwareEngineeringandApplications软件工程与应用,2025,14(2),291-304

PublishedOnlineApril2025inHans./journal/sea

/10.12677/sea.2025.142027

越野环境下轮速里程计与VIO紧耦合的

定位算法

1122

魏鸿扬，郑劲康，奚壮，李智

1上海理工大学光电信息与计算机工程学院，上海

2上海理工大学管理学院，上海

收稿日期：2025年1月22日；录用日期：2025年4月14日；发布日期：2025年4月22日

摘要

针对视觉惯性里程计(Visual-InertialOdometry,VIO)在越野环境中定位性能显著下降的问题，本文提出

了一种基于轮速里程计与VIO紧耦合的算法HW-VIO(HybridWheel-VIO)。该算法融合了IMU与轮速里

程计的特点，设计了混合预积分观测模型，并利用轮速里程计的零速更新校正IMU加速度计和陀螺仪的

偏置误差。为改善轮速计异常值频发的问题，本文引入卡方检验算法，对混合预积分残差进行评估，从

而稳健识别并剔除异常数据。最后，在三种难度不同的野外农田场景中对算法进行了测试。实验结果表

明，本文算法能够显著提高VIO系统的性能，平均定位精度提升47%。此外，通过消融实验进一步验证

了混合预积分观测模型的有效性，相较于直接进行轮速融合的W-VIO(Wheel-VIO)算法，平均定位精度

提升达50%。

关键词

越野环境，VIO，紧耦合，轮速里程计，混合预积分，零速更新，卡方检验

PositioningAlgorithmwithTightlyCoupled

WheelOdometryandVIOinOff-Road

Environments

1122

HongyangWei,JinkangZheng,ZhuangXi,ZhiLi

1SchoolofOptical-ElectricalandComputerEngineering,UniversityofShanghaiforScienceandTechnology,

Shanghai

2BusinessSchool,UniversityofShanghaiforScienceTechnology,Shanghai

Received:Jan.22nd,2025;accepted:Apr.14th,2025;published:Apr.22nd,2025

文章引用:魏鸿扬,郑劲康,奚壮,李智.越野环境下轮速里程计与VIO紧耦合的定位算法[J].软件工程与应用,2025,

14(2):291-304.DOI:10.12677/sea.2025.142027

魏鸿扬等

Abstract

ThedeclininglocalizationperformanceofVisual-InertialOdometry(VIO)inoff-roadenvironments

isasignificantchallenge.Toaddressthisissue,atightlycoupledalgorithmnamedHW-VIO(Hybrid

Wheel-VIO)isproposed,combiningwheelodometryandVIO.Themethodleveragesthecomple-

mentarypropertiesofIMUandwheelodometrybyintroducingahybridpre-integrationobserva-

tionmodel,wherezero-velocityupdatesfromwheelodometry