第四章传动部件.pptVIP

第30页，共61页，星期日，2025年，2月5日三、谐波传动电动机是高转速、低力矩的驱动器,在机器人中要用减速器变成低转速、高力矩的驱动器。机器人对减速器的要求下：(1)运动精度高，间隙小，以实现较高的重复定位精度；(2)回转速度稳定，无波动，运动副间摩擦小,效率高；(3)体积小，重量轻，传动扭矩大。减速器减速比n的选择应当能最大限度地利用电机功率，即机械阻抗匹配。第31页，共61页，星期日，2025年，2月5日减速比为：第32页，共61页，星期日，2025年，2月5日从现有的工业机器人来看，所选的电机功率总是偏大，减速比也过大。当减速比大时，工作臂的惯性对电机影响小，但电机速度容易饱和；当减速比小时，工作臂运动的反作用力对电机影响大，这需要进行机构的动力学计算。在工业机器人中，比较合乎要求且常用的减速器是行星齿轮机构和谐波传动机构。下图所示为行星齿轮传动结构简图。行星齿轮传动尺寸小，惯量低；一级传动比大，结构紧凑，载荷分布在若干个行星齿轮上，内齿轮也具有较高的承载能力。第33页，共61页，星期日，2025年，2月5日第34页，共61页，星期日，2025年，2月5日谐波传动在运动学上是一种具有柔性齿圈的行星传动。但是，它在机器人上获得比行星齿轮传动更加广泛的应用。如下图所示是谐波传动的结构简图。由于谐波发生器４的转动使柔轮６上的齿７与圆形花键轮(刚轮)1上的齿2相啮合。输入轴为3，如果刚轮1固定，则轴５为输出轴；如果轴5固定，则轴1为输出轴。第35页，共61页，星期日，2025年，2月5日第36页，共61页，星期日，2025年，2月5日谐波传动速比的计算与行星传动速比计算是一样的。如果圆形花键轮(刚轮)1不转动(ω１=0)，波发生器ω3为输入柔轮轴ω5为输出，速比为负号表示柔轮向发生器旋转方向的反向旋转。如果柔轮6静止不转动(ω５＝0)，波发生器ω3为输入，则圆形花键轮(刚轮)的轴ωl为输出，速比为正号表示刚轮与发生器同方向旋转。第37页，共61页，星期日，2025年，2月5日例4-1有一谐波齿轮传动，刚轮齿数为200，柔轮齿数为l98，刚轮固定，柔轮输出，求该谐波传动的传动比。解刚轮固定，柔轮输出，速比为负号表示柔轮输出转向与发生器转向相反。例4-2有一谐波齿轮传动,刚轮齿数为200，柔轮齿数为197，柔轮固定，刚轮输出，求该皆波传动的传动比解柔轮固定，刚轮输出，速比为正号表示刚轮输出转向与发生器转向相同．第38页，共61页，星期日，2025年，2月5日谐波传动的速比imin=60，imax=300，传动效率高达80%~90%，如果在柔轮和刚轮之间能够多齿咱合，比如任何时刻有10%~30%的齿同时啃合，那么可以大大提高谐波传动的承载能力。谐波传动的优点是：①尺寸小、惯量低，②因为误差均布在多个啃合点上，传动精度高，③因为预载晴合，传动侧隙非常小，④因为多齿晴合，传动具有高阻尼特性。谐波传动的缺点是：①柔轮的疲劳问题；②扭转刚度低，③以输入轴速度2、4、6倍的啃合频率产生振动；④谐波传动与行星传动相比具有较小的传动间隙和较轻的重量，但是刚度比行星减速器差。第39页，共61页，星期日，2025年，2月5日最近，采用液压静压波发生器的谐波传动机构已经问世，如图4-28所示。凸轮1和柔轮2之间不直接接触，在凸轮1上的小孔3处与柔轮内表面有大约0.1mm的间隙，高压泊从小孔3喷出，使柔轮产生变形波，从而产生减速驱动。因为泊具有很好的冷却作用，能提高传动速度。此外，利用电磁波原理波发生器的谐波传动机构也提出来了。谐波传动装置在机器人技术比较先进的国家已得到了广泛的应用，仅就日本来说，机器人驱动装置的60%都采用了谐波传动。美国送到月球上的机器人，其各个关节部位都采用谐波传动装置,其中一只上臂就用了30个谐波传动机构。前苏联送入月球的移动式机器人“登月者”，成对安装的8个轮子均是用密闭谐波传动机构单独驱动的。第40页，共61页，星期日，2025年，2月5日第41页，共61页，星期日，2025年，2月5日四、丝杠螺母副及滚珠丝枉传动丝杠螺母副传动部件是把回转运动变换为直线运动的重要传动部件。由于丝杠螺母机构量是连续的面接触，传动中不会产生冲击，传动平稳，无噪声，并且能自锁。因丝杠的螺旋升角较量小，所以用较小的驱动力矩，可获得较大的牵引力。但是，丝杠螺母的螺旋面之间的摩擦为滑动曹摩擦，故传动效率低。滚珠丝杠传动效率高