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双目立体视觉在实时测距系统中的应用
目录
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
双目立体视觉原理及相关理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.1三维测量基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.2双目视觉系统模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.3光学成像几何基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.4相对位置与深度信息提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.5影响测距精度的关键因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
实时测距用双目立体视觉系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.1硬件系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.1.1摄像头选型与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.1.2摄像头标定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.1.3数据传输与处理单元．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.2软件系统框架与流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.2.1图像采集与预处理算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.2.2视差计算核心算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.2.3图像匹配优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
基于立体视觉的实时距离获取算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.1图像配准与基础矩阵估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
4.2空间点校正方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
4.3局部区域匹配增强技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
4.4点云生成与优化处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
4.5整体测距算法流程整合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
5.2静态标定与精度测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
5.2.1关键参数标定结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
5.2.2不同距离下误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
5.2.3与标杆数据对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
5.3动态环境下性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
5.3.1运动目标追踪效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87
5.3.2实时性与系统延迟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
5.3.3环境光照变化适应性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92
总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．96
6.1研究工作总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．98
6.2存在的问题
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