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基于改进CNN算法的管道检测机器人泄漏识别研究
目录
文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2泄漏检测技术现状与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3改进卷积神经网络研究概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.4本文主要研究内容与贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
相关理论与技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.1卷积神经网络基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.2传统管道泄漏识别方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.3图像处理与特征提取技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.4深度学习在泄漏检测中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
基于改进CNN的泄漏检测模型设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.1模型总体架构方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.2卷积神经网络结构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.3改进核心算法阐述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.4损失函数函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.5模型训练策略与小样本处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
泄漏图像采集与数据集构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.1采集硬件系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.2实验环境搭建与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.3泄漏样本图像采集规范．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.4图像数据预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.5数据集划分与标注标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.6基于增强/合成技术扩充维度数据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
分辨率测试与分析系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
5.1系统硬件设施与软件平台配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
5.2系统软件功能模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
5.3评价指标体系确立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
5.4结果可视化图表构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
模型实验结果与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
6.1基准模型与本项目模型性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
6.2不同改进策略效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
6.3最佳模型的参数组与社会环境适应性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
6.4模型泛化能力与鲁棒性检验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
6.5实验结论汇总与问题提出．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
改进CNN算法对提高管道检测效率的价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
7.1对比传统识别方法的效率对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
7.2提升检测准确率的具体表现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88
7.3对机器人自主作业的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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