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机器人操作工程师考试试卷
一、单项选择题（共10题，每题1分，共10分）
工业机器人常用的坐标系不包括以下哪一项？
A.基坐标系（Base）
B.工具坐标系（Tool）
C.工件坐标系（Workobject）
D.世界坐标系（World）
答案：D
解析：工业机器人最常用的三类坐标系为基坐标系（固定于机器人底座）、工具坐标系（固定于末端执行器）、工件坐标系（固定于加工工件）。世界坐标系是更大范围的全局参考系，通常不直接作为机器人操作的核心坐标系，因此选D。
机器人示教模式下，关节运动控制的优先级最高的是？
A.单个关节点动
B.线性运动（直线插补）
C.圆弧运动（圆弧插补）
D.重定位运动（绕端点旋转）
答案：A
解析：示教模式下，单个关节点动（如单独控制J1-J6轴）是最基础的控制方式，优先级高于需要多轴协同的线性、圆弧或重定位运动，因此选A。
机器人急停按钮触发后，系统首先执行的动作是？
A.切断伺服电源
B.保持当前位置制动
C.报警并提示故障代码
D.自动返回原点
答案：B
解析：急停按钮触发时，机器人会立即启动制动保持当前位置（防止意外移动造成伤害），随后切断伺服电源（非立即），因此选B。
以下哪种传感器通常不用于机器人碰撞检测？
A.力矩传感器（ForceTorqueSensor）
B.接近开关（ProximitySensor）
C.视觉传感器（VisionSensor）
D.编码器（Encoder）
答案：D
解析：编码器用于测量关节角度和速度，不直接检测碰撞；力矩传感器通过力反馈检测碰撞，接近开关通过距离变化触发保护，视觉传感器通过图像分析异常接触，因此选D。
机器人正运动学的核心任务是？
A.根据末端位姿求解关节角度
B.根据关节角度求解末端位姿
C.规划路径避开障碍物
D.优化运动轨迹速度曲线
答案：B
解析：正运动学（ForwardKinematics）研究“关节角度→末端位姿”的映射关系，逆运动学则相反，因此选B。
以下哪种编程语言是工业机器人常用的示教编程语言？
A.Python
B.RAPID（ABB）
C.Java
D.C++
答案：B
解析：RAPID是ABB机器人专用的示教编程语言，Python/Java/C++多用于离线编程或二次开发，因此选B。
机器人出现“伺服报警”时，最可能的原因是？
A.程序逻辑错误
B.减速器润滑不足
C.电机过载或编码器故障
D.末端执行器未夹紧
答案：C
解析：伺服报警通常与驱动系统（电机、编码器）相关，程序错误会报逻辑错误，减速器问题多为机械异响，末端夹紧问题报IO错误，因此选C。
机器人与外部设备通信时，常用的工业总线协议是？
A.Wi-Fi
B.ModbusTCP
C.5G
D.蓝牙
答案：B
解析：ModbusTCP是工业领域主流的通信协议，Wi-Fi/5G/蓝牙因延迟和稳定性问题较少用于实时控制，因此选B。
协作机器人（Cobot）的安全特性不包括？
A.力反馈限制（ForceLimiting）
B.自动避障（AutoCollisionAvoidance）
C.高速运行（2m/s）
D.急停后手动引导（ManualGuidance）
答案：C
解析：协作机器人通过降低速度（通常≤1m/s）、力反馈限制等实现安全人机协作，高速运行是传统工业机器人的特点，因此选C。
机器人动力学建模的主要目的是？
A.计算末端位姿
B.分析关节力矩与运动的关系
C.规划无碰撞路径
D.优化示教点位置
答案：B
解析：动力学（Dynamics）研究“力/力矩→运动”的关系，用于电机选型、轨迹规划中的力矩优化，因此选B。
二、多项选择题（共10题，每题2分，共20分）
工业机器人系统的核心组成部分包括？
A.机械本体（MechanicalStructure）
B.控制系统（ControlSystem）
C.驱动系统（ActuationSystem）
D.数据库管理系统（DatabaseManagementSystem）
答案：ABC
解析：机器人核心组成包括机械本体（结构件）、控制系统（控制器）、驱动系统（电机+减速器）；数据库管理系统属于上层管理软件，非核心组成，因此选ABC。
机器人安全操作规范中，必须遵守的要求有？
A.进入工作区前确认机器人处于“手动模式”
B.示教时保持与机器人1米以上距离
C.维修前切断主电源并悬挂“禁止合闸”标识
D.程序运行时随时用手触碰末端执行器测试力度
答案：AC
解析：手动模式下机器人速度受限（≤250mm/s），维修需断电挂牌；示教时需近距离操作（通常≤0.5m），运行时禁止触碰末端（防碰撞），因此选AC。
以
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