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移动机械臂力矩平衡原理与机械设计

目录

一、文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2移动机械臂发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.3力矩平衡在移动机械臂中的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.4本文档主要内容及结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

二、移动机械臂基础理论与力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1移动机械臂系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1.1执行机构部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1.2运动平台部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1.3控制系统部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2机器人动力学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2.1惯性参数计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2.2运动学与动力学关系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.3作用在移动机械臂上的力与力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.3.1重力载荷分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.3.2载荷力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.3.3运动阻力矩估算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.4整体系统受力平衡方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

三、移动机械臂力矩平衡原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.1力矩平衡的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.2静态力矩平衡条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.2.1关节力矩分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.2.2平台支撑力分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.3动态力矩平衡考量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.3.1加速度引起的附加力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.3.2运动过程中的力矩变化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.4提升力矩平衡性能的关键因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

四、移动机械臂机械设计实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.1机械臂结构形式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

4.1.1关节类型与布局优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

4.1.2平台移动方式比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

4.2关节驱动与负载设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

4.2.1驱动器选型与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

4.2.2轴承与传动元件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

4.2.3联轴器与连接件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

4.3平台结构强度与稳定性设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

4.3.1材料选择与强度校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

4.3.2结构刚度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

4.3