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第1页，共17页，星期日，2025年，2月5日第一节设计的基本原理
一、连续化设计的基本思想把整个控制系统看成是模拟系统，利用模拟系统的理论和方法进行分析和设计，得到模拟控制器后再通过某种近似，将模拟控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。D(s)第2页，共17页，星期日，2025年，2月5日1.冲击响应不变法连续控制器的离散化离散化方法：二、特性：1、频率坐标变换是线性（）变换2、若稳定，则稳定sz稳定域极点第3页，共17页，星期日，2025年，2月5日3、与的冲击响应相同冲击响应为，其拉氏变换为若输入为冲击响应，则4、无串联性第4页，共17页，星期日，2025年，2月5日例：已知，T=0.01s，求解：例：已知，T=1s，求解：第5页，共17页，星期日，2025年，2月5日例第三节阶跃响应不变法T=1s，求第6页，共17页，星期日，2025年，2月5日第四节一阶差分近似法一阶后向差分一阶前向差分公式推导:二、特点1、直接代换，变换方便2、整个s左半平面映射到z平面圆心为（1/2，0）半径为1/2的单位圆3、和有相同稳定性4、频率轴发生畸变第7页，共17页，星期日，2025年，2月5日例：T=1s，求第8页，共17页，星期日，2025年，2月5日第五节零极点匹配变换法零极点匹配规则：的所有的极点和所有的有限值零点按照变换所有在处的零点变换成在处零点，即添加项。3要保证变换前后增益不变，需进行增益匹配：低通通过求k；高通通过求k；12第9页，共17页，星期日，2025年，2月5日例：，T=0.05s，按低通求增益，求解得第10页，共17页，星期日，2025年，2月5日例：，T=1s，按求增益，求解得第11页，共17页，星期日，2025年，2月5日第六节突斯汀变换法推导1.推导2.第12页，共17页，星期日，2025年，2月5日例：，T=1s，求第13页，共17页，星期日，2025年，2月5日
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