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3662024，60（4）ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用
融合A*的改进RRT机械臂路径规划
龙厚云，李光，谭薪兴，薛晨慷，易静
湖南工业大学机械工程学院，湖南株洲412007
摘要：针对RRT（rapidly-exploringrandomtree）路径规划算法在高维空间的机械臂避障路径规划时随机产生巨量
节点，导致算法运行负担大、避障性能差、容易陷入局部极值的问题，提出一种结合A*判断函数的改进RRT算法。
对RRT的采样方式进行更改，每次生成一个包含多个随机采样点的序列，并利用改进的A*判断函数进行排序；对每
次生成节点进行距离判断，防止陷入局部搜索；利用重复贪心策略删除冗余节点，利用三次B样条平滑路径。在二
维、三维地图及机械臂仿真与样机实验中进行算法性能分析，改进RRT算法能够大量减少到达目标位姿时产生的节
点，缓解了局部极值，快速稳定地避开障碍物并到达目标位姿，证明了改进RRT算法的有效性和优越性。
关键词：机械臂；路径规划；A*判断函数；快速扩展随机树（RTT）
文献标志码：A中图分类号：TP242.2doi：10.3778/j.issn.1002-8331.2303-0157
PathPlanningofRoboticArmBasedonImprovedRRTAlgorithmCombinedwithA*
LONGHouyun,LIGuang,TANXinxing,XUEChenkang,YIJing
CollegeofMechanicalEngineering,HunanUniversityofTechnology,Zhuzhou,Hunan412007,China
Abstract：FortheproblemthattheRRT(rapidly-exploringrandomtree)pathplanningalgorithmgeneratesahugenum-
berofnodeswhenplanningtheobstacleavoidancepathofroboticarminhigh-dimensionalspace,resultinginalargebur-
denofalgorithmoperation,poorobstacleavoidanceperformance,andeasytofallintolocalextremes,animprovedRRT
algorithmcombiningA*judgmentfunctionisproposed.ThesamplingmethodofRRTischangedtogenerateasequence
ofmultiplerandomlysampledpointseachtime,andtheimprovedA*judgmentfunctionisusedforsorting.Distancejudg-
mentisperformedoneachgeneratednodetopreventitfromfallingintolocalsearch.Finally,arepetitivegreedystrategy
isusedtoremoveredundantnodes,andcubicB-splineisusedtomakepathsmooth.Theperformanceofthealgorithmis
analyzedin2Dand3Dmapsandrobotarmsimulationsandprototypeexperiments.TheimprovedRRTalgorithmcan
effectivelyreducethenumberofnodesfortheroboticarmtoreachthetargetposes,alleviatethelocalextremes,andavoid
obstaclestoreachthetargetposesquicklyandstably,whic
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