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常用的控制算法C.异步电机的空间矢量图及转矩Td∝平行四边形（，）面积—按定子磁链定向—磁链转矩不解耦。∝平行四边形（，）面积—按转子磁场定向—磁链转矩解耦。*第29页，共46页，星期日，2025年，2月5日常用的控制算法3.矢量控制A.矢量控制基本概念*第30页，共46页，星期日，2025年，2月5日常用的控制算法B.异步机矢量控制系统—按转子磁场定向*第31页，共46页，星期日，2025年，2月5日常用的控制算法电机模型·电压模型（VM）需要rs和Lσ参数，与ωr无关，在n5%时精确。·电流模型（IM）需rr、Lm、Lr等参数及ωr信号，在n5%时使用。—电机模型输出的辨识信号（同时使用VM和IM）用于无编码器系统。*第32页，共46页，星期日，2025年，2月5日常用的控制算法4.异步机直接力矩控制系统特点：·按定子磁链定向，不用Lσ·在αβ坐标系计算和控制，无矢量变换，·用滞环控制代替调节*第33页，共46页，星期日，2025年，2月5日变频技术讲座第1页，共46页，星期日，2025年，2月5日目录第一章、通用变频器发展史第二章、通用变频器硬件结构与及其原理第三章、常用控制方法第四章、变频器设计、使用的一些注意事项 *第2页，共46页，星期日，2025年，2月5日一.变频器发展史、趋势随着微机技术、电力电子技术和调速控制理论的不断发展，变频器作为一种智能调速“电源”也在不断地更新。从变频器问世以来，通用变频器主要经历以下几个发展阶段：80年代初期的模拟式、80年代中期的数字式、90年代以后的智能式、多功能型通用变频器。通用变频器发展主要有以下特点：１、功率器件不断更新换代 变频器的发展受其电力半导体器件的限制，现在常用器件主要有:绝缘栅双极晶体管IGBT、集成门极换流晶闸管IGCT。80年代初主要使用GTO、大功率晶体管GTR，由于GTR的工作频率一般在2KHZ以下，载波频率和最小脉宽都受到限制，难以得到较为理想的正弦脉宽调制波形，并使异步电机在变频调速时产生噪声。 *第3页，共46页，星期日，2025年，2月5日一.变频器发展史、趋势主要电力电子器件A.不可控器件：整流二极管（D）B.可控器件：两个系列脉冲控制系列晶闸管（Th）半控门极关断晶闸管（GTO）全控6000V6000Afs≤500Hz控制脉冲电流大，要求庞大阻尼电路绝缘门极晶闸管（IGCT）全控4500V4000Afs≤1000Hz控制脉冲电流小，器件和触发电路集成在一起，阻尼电路小*第4页，共46页，星期日，2025年，2月5日一.变频器发展史、趋势电平控制系列电力场效应晶体管(P-MOSFET)全控电压控制电压500Vfs达100KHz双极型晶体管（BJT）曾用名：电力晶体管(GTR)全控电流控制1200V600Afs5KHz绝缘栅双极晶体管（IGBT）全控电压控制阻尼简单低压IGBT1700V，2400Afs≤15KHz高压IGBT3300V，1200Afs1KHz左右电子注入加强门极晶体管（IEGT）(东芝公司专有)全控电压控制阻尼简单4500V，3000Afs1KHz左右*第5页，共46页，星期日，2025年，2月5日一.变频器发展史、趋势2、应用范围不断扩大在纺织、印染、塑胶、石油、化工、冶金、造纸、食品、装卸搬运等行业都有着广泛应用，随着各种专用变频器的出现，使变频器的应用领域进一步扩大，可以说有电机的地方就会有变频器。3、控制理论不断成熟

早期通用变频器主要采用恒压频比（V/F）PWM控制方式，随着矢量控制技术、直接转矩控制技术的出现使得电动机变频后的机械特性可以和直流电机相媲美。变频调速控制技术不断成熟、功率电子器件不断发展，变频器应用日益广泛，在电气传动、节能领域起着重要的作用。