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平面连杆机构的运动综合第1页，共36页，星期日，2025年，2月5日回顾：搅拌器的设计液体搅拌杆（输出）电机轴（输入）空间约束界面方案完成设计了吗？机构示意图机构运动简图运动综合第2页，共36页，星期日，2025年，2月5日概述连杆机构的综合通常包括结构综合、运动综合和动力综合。结构综合的基本方法已在第1章做了介绍，动力综合将在第4章中讲述。本章只讨论运动综合。第3页，共36页，星期日，2025年，2月5日概述运动综合的主要任务：在结构综合所得初始构型的基础上，根据已知工艺动作的“量”的要求，确定其尺寸参数从而完成机构运动简图的设计。第4页，共36页，星期日，2025年，2月5日3.1连杆机构运动综合问题的分类与方法连杆机构运动综合问题通常分为三大类型：再现函数问题、再现轨迹问题和刚体导引问题。再现函数问题再现函数问题输入位移与输出位移满足函数关系仪表等价转角的对应关系第5页，共36页，星期日，2025年，2月5日3.1.1连杆机构运动综合问题的分类特点：当输入杆（原动件）运动规律一定时，要求输出杆（从动件）按给定的运动关系作准确的或近似的运动，即要求输入位移与输出位移满足一定的函数关系，或者说主、从动杆的位置有一一对应关系。这类机构称为函数生成机构。第6页，共36页，星期日，2025年，2月5日再现轨迹问题纸盒折叠压紧、封盖3.1.1连杆机构运动综合问题的分类纸盒封盖机构第7页，共36页，星期日，2025年，2月5日特点：要求连杆上某点的运动轨迹与给定的曲线准确地或近似地重合。这类机构称为轨迹生成机构。3.1.1连杆机构运动综合问题的分类第8页，共36页，星期日，2025年，2月5日刚体导引问题传送带传送带物料3.1.1连杆机构运动综合问题的分类第9页，共36页，星期日，2025年，2月5日特点：（1）要求机构中某构件（一般为连杆）或与该机构固连的刚体通过给定的若干位置；（2）在给定的几个位置上，要求刚体具有一定的方位或姿态。这类机构称为刚体导引机构。3.1.1连杆机构运动综合问题的分类第10页，共36页，星期日，2025年，2月5日电影放映机中的送片机构要求通过运动综合实现：点C间歇地带动胶片下移，移动时要求点C沿近似直线轨迹运动。类型：再现轨迹问题属于哪类运动综合问题？第11页，共36页，星期日，2025年，2月5日要求运动综合实现：主动杆和从动杆的位置一一对应。类型：再现函数问题电动打印机冲击打印四杆机构属于哪类运动综合问题？第12页，共36页，星期日，2025年，2月5日1位置水平位置，2位置垂直位置。类型：刚体导引问题炉门启闭机构属于哪类运动综合问题？第13页，共36页，星期日，2025年，2月5日3.1.2连杆机构运动综合的解析法连杆机构运动综合的方法有图解法和解析法两类。图解法是根据运动几何学的原理作图求解，解析法则是通过建立数学模型即综合方程求解。本章只介绍解析法。解析法又可分为近似综合法和精确点位法，其中前者如函数逼近法，后者如位移矩阵法。第14页，共36页，星期日，2025年，2月5日由机构所能实现的运动与要求实现的运动之间的偏差表达式来综合方程。由于它以函数逼近理论为基础，故称为函数逼近法。3.2函数逼近法要求实现的运动轨迹能实现的运动轨迹第15页，共36页，星期日，2025年，2月5日由于结构误差的存在，欲以平面连杆机构准确实现给定的