第四章 频域特性分析.pptVIP

G(s)=1/sG(j?)=1/j?20lg?G(j?)?＝20lg1/?=－20lg??G(j?)=－90o对数幅频特性：过点（1，0）斜率为－20dB/dec的直线对数相频特性：过点（0，－90o）平行于横轴的直线(2)积分环节*第29页，共52页，星期日，2025年，2月5日2.典型环节的Bode图(3)微分环节G(s)=sG(j?)=j?20lg?G(j?)?＝20lg??G(j?)=90o对数幅频特性：过点（1，0）斜率20dB/dec的直线对数相频特性：过点（0，90o）平行于横轴的直线*第30页，共52页，星期日，2025年，2月5日2.典型环节的Bode图始于点（ωT，0)，斜率－20dB/dec的直线(4)惯性环节令：故：对数幅频特性：低频段（ωωT），20lg?G(j?)??20lg?T－20lg?T＝0dB高频段（ωωT），20lg?G(j?)??20lg?T－20lg?ωT:转角频率*第31页，共52页，星期日，2025年，2月5日低频段渐近线：20lg?G(j?)??0dB误差：高频段渐近线：20lg?G(j?)??20lg?T－20lg?误差：对数相频特性：由：?=0，?G(j?)=0°；?=?T，?G(j?)=－45°；?=?，?G(j?)=－90°；对数相频特性曲线对称于点(?T，－45°)?≤0.1?T时，?G(j?)?0°?≥10?T时，?G(j?)?－90°*第32页，共52页，星期日，2025年，2月5日2.典型环节的Bode图对数幅频特性：高频段（ωωT），20lg?G(j?)??20lg?－20lg?T故：ωT:转角频率(5)一阶微分环节对数相频特性：?=0，?G(j?)=0°；?=?T，?G(j?)=45°；?=?，?G(j?)=90°；对数相频特性曲线对称于点(?T，45°)低频段（ωωT），20lg?G(j?)??20lg?T－20lg?T＝0dB始于点（ωT，0)，斜率20dB/dec的直线*第33页，共52页，星期日，2025年，2月5日2.典型环节的Bode图低频段（ωωn；λ≈0），20lg?G(j?)??0dB（0dB线）高频段（ωωn；λ1），20lg?G(j?)??－40lgλ=－40lg?＋40lg?n（始于点（ωn，0)，斜率－40dB/dec的直线）(6)振荡环节对数幅频特性：ωn:转角频率*第34页，共52页，星期日，2025年，2月5日2.典型环节的Bode图(6)振荡环节对数相频特性：?=0，?G(j?)=0°；?=?n，?G(j?)=－90°；?=?，?G(j?)=－180°；对数相频特性曲线对称于点(?n，－90°)*第35页，共52页，星期日，2025年，2月5日2.典型环节的Bode图(6)振荡环节误差：低频段高频段*第36页，共52页，星期日，2025年，2月5日2.典型环节的Bode图(7)二阶微分环节与二阶振荡系统Bode图对称于频率轴。*第37页，共52页，星期日，2025年，2月5日*第1页，共52页，星期日，2025年，2月5日本章内容一、频率特性概述二、频率特性的极坐标图(Nyquist图)三、频率特性的对数坐标图(Bode图)四、闭环频率特性与频域特征量五、最小相位系统与非最小相位系统六、利用MATLAB分析频率特性*第2页，共52页，星期日，2025年，2月5日一、频率特性概述（1）频率响应：系统对谐波输入的稳态响应频率响应与频率特性例设系统的传递函数为若输入信号为xi(t)=Xisin?t即稳态输出（响应）与输入同频率与输入信号的幅值成正比则*第3页，共52页，星期日，2025年，2月5日输入:xi(t)=Xisinωt稳态输出（频率响应）:xo(t)=XiA(?)sin[ωt+?(ω)]同频率幅值比A(?)相位差?(?)ω的非线性函数(揭示了系统的频率响应特性)*第4页，共52页，星期日，2025年，2月5日（2）频率特性：对系统频率响应特性的描述幅频特性：稳态输出与输入谐波的幅值比，即相频特性：稳态输出与输入谐波的相位差?(?)频率特性频率特性是ω的复变函数，其幅值为A(?)，相位为