融合Wi-Fi与激光的机器人室内大型环境SLAM.pdfVIP

４２３Ｖｏｌ４２Ｎｏ３

第卷第期计算机应用研究

２０２５３ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓＭａｒ．２０２５

年月

融合ＷｉＦｉ与激光的机器人室内大型环境ＳＬＡＭ

ａ，ｂａ，ｂａ，ｂａ，ｂ

，，，

熊壮刘冉郭林肖宇峰

（ａ．；ｂ．，６２１０００）

西南科技大学信息工程学院特殊环境机器人四川省重点实验室四川绵阳

：（ＳＬＡＭ）。

摘要同步定位与地图构建是实现移动机器人自主导航定位的关键针对室内大型环境下激光

ＳＬＡＭ，，ＷｉＦｉ

闭环检测容易产生错误闭环导致机器人位姿估计误差较大的问题提出了一种融合与激光信息的

ＳＬＡＭ。，ＷｉＦｉ；，

图优化算法首先构建指纹序列与激光子地图然后根据每对指纹序列的相似度均值和标准差

。，，；，

筛选用于闭环检测的激光子地图在此基础上提取所筛选子地图的特征点并匹配以确定激光闭环最后通

，。１７０ｍ×３０ｍ１８０ｍ×８０ｍ

过图优化方法融合里程计与激光闭环优化机器人的轨迹并构建全局地图在和的

，。，

室内环境中采集了三组数据对所提算法性能进行验证实验结果显示所提算法的定位精度在三组数据上分

０．７８ｍ、０．６７ｍ０．８９ｍ，ＳＬＡＭ４８．６％、５３．１％６８．７％，

别达到和与激光算法相比分别提升了和证明所提算法有

效提高了室内大型环境下激光ＳＬＡＭ的位姿估计精度。

：ＷｉＦｉ；；；；

关键词指纹序列激光子地图筛选闭环检测图优化同步定位与地图构建

中图分类号：ＴＰ２４２．６文献标志码：Ａ文章编号：１００１３６９５（２０２５）０３０２２０８１２０６

ｄｏｉ：１０．１９７３４／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０２４．０６．０２４４

ＬａｒｇｅｓｃａｌｅｉｎｄｏｏｒｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔＳＬＡＭｆｏｒｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ

ｂａｓｅｄｏｎＷｉＦｉａｎｄＬｉＤＡＲ