第四章现代控制理论.pptVIP

4.3李雅普诺夫第二法（直接法）不必求解微分方程，直接判断系统稳定性。系统运动需要能量。在非零初始状态作用下的运动过程中，若能量随时间衰减以致最终消失，则系统迟早会达到平衡状态，即系统渐近稳定。反之，系统则不稳定。若能量在运动过程中不增不减，则称为李雅普诺夫意义下的稳定。第30页，共68页，星期日，2025年，2月5日例：机械位移系统选状态方程系统能量第31页，共68页，星期日，2025年，2月5日例：机械位移系统选系统能量能量随时间变化率能量不断衰减运动会停止吗？第32页，共68页，星期日，2025年，2月5日例：机械位移系统系统能量能量随时间变化率能量不断衰减渐近稳定！第33页，共68页，星期日，2025年，2月5日李雅普诺夫第二法的基本思想求出系统的能量函数（李雅普诺夫函数）——标量函数。求出能量随时间变化率。依据系统的状态方程考察能量函数在运动过程中的变换规律。利用和的符号特征，判断平衡状态稳定性。第34页，共68页，星期日，2025年，2月5日一、标量函数定号性在零平衡状态的邻域内正定负定第35页，共68页，星期日，2025年，2月5日一、标量函数定号性在零平衡状态的邻域内正半定负半定不定第36页，共68页，星期日，2025年，2月5日例：已知，确定标量函数的定号性。解：正定解：正半定第37页，共68页，星期日，2025年，2月5日解：解：负半定不定第38页，共68页，星期日，2025年，2月5日二、二次型定号性二次型：各项均为自变量的二次单项式的标量函数P为实对称矩阵例：第39页，共68页，星期日，2025年，2月5日二次型定号性的判别方法二次型正定矩阵P正定P的各阶顺序主子式0第40页，共68页，星期日，2025年，2月5日二次型定号性的判别方法二次型负定矩阵P负定P的各阶顺序主子式负正相间第41页，共68页，星期日，2025年，2月5日二次型定号性的判别方法二次型正半定矩阵P正半定P的各阶顺序主子式二次型负半定矩阵P负半定P的各阶顺序主子式负正相间，或等于零第42页，共68页，星期日，2025年，2月5日矩阵P定号性的判别方法二矩阵P正定矩阵P负定矩阵P正半定矩阵P负半定第43页，共68页，星期日，2025年，2月5日例：确定下列二次型的定号性。解：判别方法一正定P的各阶顺序主子式0第44页，共68页，星期日，2025年，2月5日例：确定下列二次型的定号性。解：判别方法二矩阵P的特征值的符号有正有负，即符号不定不定第45页，共68页，星期日，2025年，2月5日例：确定下列二次型为正定时，待定常数的取值范围。解：第46页，共68页，星期日，2025年，2月5日(1)正定(2)负定(3)则系统原点平衡状态为大范围（一致）渐近稳定。（线性/非线性)定常系统：，其中，如果存在具有连续一阶偏导数的标量函数满足：定理1三、李雅普诺夫第二法主要定理第47页，共68页，星期日，2025年，2月5日(1)正定(2)负半定则系统原点平衡状态为大范围（一致）渐近稳定。（线性/非线性)定常系统：，其中，如果存在具有连续一阶偏导数的标量函数，满足：(4)(3)定理2第48页，共68页，星期日，2025年，2月5日第1页，共68页，星期日，2025年，2月5日4.1李雅普诺夫关于稳定性的定义稳定性是系统性能研究的首要问题！控制系统本身处于平衡状态。受到扰动，产生偏差。扰动消失后，偏差逐渐变小，能恢复到原来的平衡状态，则稳定。偏差逐渐变大，不能恢复到原来的平衡状态，则不稳定。系统在初始偏差作用下，过渡过程的收敛性。第2页，共68页，星期日，2025年，2月5日经典控制理论对稳定性分析的局限性（1）局限于描述线性定常系统（2）局限于研究系统的外部稳定性经典控制理论的稳定性判据劳斯（Routh）判据