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ABB机械手基础培训PersonnelCommissionersSumAbbbasicmanipulatortraining

目录/Content硬件介绍机器人的简单操作工具坐标的设定RAPID程序的介绍01机器人安全使用

01机器人安全使用Safeuseofrobots

机器人安全使用由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域！！！注意

机器人安全使用机器人使用安全须知操作机器人之前必须熟读以下文本。1开始使用·严禁未经培训人员私自使用机器人。·请佩戴好安全帽、劳保鞋等劳保用品。·进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。2使用中·严禁踩踏电缆，并注意避免尖锐物穿刺及高温对电缆造成损伤。·操纵机器人之前，先确认运动区域内无影响安全的人员或物品存在·机器人处于自动运行模式时，任何人员都不允许进入其运动所及区域。·不使用时示教器必须放置于控制柜上固定座内。

机器人安全使用3使用完毕·操纵机器人回至各轴原点附近。·收整示教器电缆，将其挂于控制柜侧边，并将示教器放置于固定座上。·关闭控制柜电源及供电电源，关闭气源。·清理工作环境，将工件放回样品架上。4紧急情况·机器人发生意外或运行不正常的情况下均可使用急停按钮，停止运行。·得到停电通知时要预先关闭机器人主电源及气源。·突然停电之后，要赶在再次来电前关闭主电源开关。5关于搬运·在装箱或移动机器人之前，机器人须调整至本体上所贴图示的姿态。机器人使用安全须知

02硬件介绍Hardwareintroduction

机器人本体介绍第6轴第4轴第5轴第1轴第2轴第3轴

电机伺服线缆编码器电机刹车释放气管接口机器人本体介绍

IR5C控制柜手动/自动急停电机上电电源开关电源线缆电机伺服线缆示教器线缆编码器线缆

示教器主菜单状态/信息栏操作员窗口快捷键急停坐标快速切换键控制杆运行按钮快速设置菜单显示/触控界面

示教器使能器按钮的作用使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置。只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态。第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态。

示教器详细分解1)主菜单ABB主菜单。2)操作员窗口操作员窗口显示来自机器人程序的消息。程序需要操作员作出某种响应以便继续时往往会出现情况。3)状态/信息栏状态栏显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启/关闭、程序状态灯。4)快捷键快速控制IO信号。5)急停紧急停止。6)坐标快速切换快速更换运动坐标。7)控制杆手动操作机器人运动方向控制。8)运行按钮程序运行控制按钮。9)快速设置菜单快速设置菜单包含微动控制、运行速度的选择、坐标系的设置。

03机器人的简单操作Simpleoperationofarobot

机器人的简单操作1.开关机操作电源开关手动/自动线缆接好后，将电源开关打到ON位，即可开机。将手动/自动旋钮旋至手动，手握示教器上电按钮，即可进行手动操作机器人。

机器人的简单操作2.线性坐标操作线性坐标显示坐标切换键1)点击线性坐标切换键，当坐标显示窗口显示线性坐标时，按住使能键的同时，即可操作摇杆使机器人第6轴上的工具原点进行线性运动。

机器人的简单操作3.重定位坐标操作重定位坐标显示坐标切换键1)点击坐标切换键，当坐标显示窗口显示重定位坐标时，按住使能键的同时，即可操作摇杆使机器人绕着第6轴上的工具原点进行运动。

机器人的简单操作4.单轴坐标操作1)点击单轴坐标切换键，按住使能键的同时，当坐标显示窗口显示1/3轴坐标时，可操作摇杆使机器人1、2、3轴单独进行运动。再次点击单轴坐标切换键，可以切换成4/6轴坐标，可操作摇杆使机器人4、5、6轴单独进行运动。单轴坐标切换键单轴坐标显示

04坐标的标定Calibrationofcoordinates

坐标的标定1.零点校准检查机器人是否需要校准。①在ABB菜单上，单击Calibration（校准）。②在机械单元列表中，检查校准状态。

坐标的标定如果校准状态是...那么...未校准机器人必须由合格的技术服务人员校准。转数计数器需要更新必须更新转数计数器。校准无需校准。2)机器人需要哪种校准。3)更新转数计数器。本小节所说的零点校准是更新指转数计数器。接下来将详细介绍如何对每根机器人轴执行粗略校准，即使用示教器更