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工业机器人自动控制技术题库汇编

引言

工业机器人自动控制技术是现代智能制造体系的核心组成部分，它融合了机械设计、电子技术、传感器技术、计算机科学与控制理论等多学科知识。掌握这一技术，对于提升生产效率、保证产品质量、实现柔性制造至关重要。本题库汇编旨在为相关领域的学习者、工程师及技术人员提供一个系统的练习与参考工具，助力其深化对工业机器人自动控制原理、关键技术及实际应用的理解与掌握。题库内容力求专业严谨，题型多样，覆盖核心知识点，并注重理论与实践的结合。

一、基础概念与术语

选择题

1.工业机器人控制系统的核心功能是：

A.提供动力

B.实现精确的位置、速度和轨迹控制

C.进行数据存储

D.与外部设备通信

（答案：B。解析：控制系统是机器人的“大脑”，其核心在于根据预设指令和传感器反馈，精确控制机器人各关节的运动，从而实现期望的位置、速度和轨迹。）

2.下列哪项不属于工业机器人自动控制系统的基本组成部分？

A.控制器

B.驱动单元

C.传感器

D.液压油箱

（答案：D。解析：液压油箱属于液压驱动系统的一个部件，而非控制系统的基本组成。控制系统通常包括控制器、驱动单元和传感器等。）

3.在机器人控制中，“PTP”运动指的是：

A.连续路径运动

B.点到点运动

C.圆弧运动

D.关节插补运动

（答案：B。解析：PTP是Point-to-Point的缩写，意为点到点运动，机器人仅关注起点和终点的位置精度，对中间路径不做严格规定。）

填空题

1.工业机器人的自动控制方式按控制回路的不同，可分为开环控制和______控制。

（答案：闭环）

2.机器人坐标系通常包括关节坐标系、直角坐标系、______坐标系和工具坐标系。

（答案：用户/工件）

二、驱动与执行系统

选择题

1.以下哪种电机通常不用于工业机器人的伺服驱动？

A.直流伺服电机

B.交流伺服电机

C.步进电机

D.三相异步电动机

（答案：D。解析：三相异步电动机通常用于恒速驱动场合，其调速性能和控制精度难以满足机器人伺服驱动的高精度、宽调速范围要求。）

2.关于伺服电机的“伺服”特性，下列描述最准确的是：

A.能够快速启动和停止

B.输出功率大

C.能够精确地跟随输入指令的变化

D.效率高

（答案：C。解析：“伺服”一词源于拉丁语“奴隶”，意为电机精确地“服从”控制指令，实现位置、速度或扭矩的精确控制。）

简答题

1.简述工业机器人常用的驱动方式及其各自的优缺点。

（参考答案：工业机器人常用驱动方式包括：

*电动驱动：优点是控制精度高、响应速度快、清洁无污染、能量效率较高；缺点是输出扭矩相对较小，高速时需要减速机构。

*液压驱动：优点是输出功率大、扭矩大、结构简单、承载能力强；缺点是存在漏油风险、维护复杂、响应速度和控制精度相对较低。

*气动驱动：优点是成本低、结构简单、速度快、无污染、维护方便；缺点是控制精度低、输出力小、工作过程中压力波动大，不易实现精确的速度和位置控制。）

三、传感与检测技术

选择题

1.用于检测机器人关节实际位置并反馈给控制器的传感器通常是：

A.接近传感器

B.编码器

C.视觉传感器

D.力传感器

（答案：B。解析：编码器是位置反馈的核心部件，安装在电机轴或关节处，能将机械转角或位移转换为电信号。）

2.在工业机器人的抓取作业中，为了防止工件滑落并实现柔顺抓取，通常需要安装：

A.位移传感器

B.扭矩传感器

C.触觉传感器或力传感器

D.温度传感器

（答案：C。解析：触觉或力传感器能感知抓取力的大小或是否接触，从而实现自适应抓取。）

填空题

1.工业机器人传感器按其安装位置和功能可分为内部传感器和______传感器。

（答案：外部）

四、运动控制技术

选择题

1.机器人运动轨迹规划的核心目标是：

A.使机器人运动最快

B.生成满足平滑性、连续性和精度要求的运动路径

C.减少能耗

D.简化编程

（答案：B。解析：轨迹规划不仅要保证机器人能从起点到达终点，更重要的是确保运动过程的平滑（加速度、速度连续），避免冲击，同时满足精度要求。）

2.下列哪种插补方式可以使机器人的工具中心点（TCP）在空间中走出一条直线？

A.关节插补

B.圆弧插补

C.直线插补

D.点动插补

（答案：C。解析：直线插补（LinerInterpolation）确保TCP在笛卡尔坐标系下沿直线运动。）

简答题

1.什么是机器人的坐标系？列举并简要说明工业机器人中常见的几种坐标系。

（参考答案：坐标系是描述机器人位置和姿态的基准。常见坐标系包括：

*关节坐标系（JointCoordinateSystem）：以各关节的转角为坐标，