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ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用2024，60（8）329
室内测绘机器人自主定位与三维建图研究
周宏毅，章国宝，朱宏伟
东南大学自动化学院，南京210096
摘要：室内空间由于低照明、缺少GPS定位辅助和场景特征较少等原因难以利用有限传感器进行高精度三维建
图。针对此问题，对FAST-LIO算法进行改进，引入了Lider-IMU参数初始化系统和后端回环检测优化算法，以增加
大场景下的建图鲁棒性。采用公开数据集进行实验研究。结果表明，和现有算法相比，该算法轨迹误差精度均有提
升。还设计了机器人在东南大学的建筑内部环境进行测试。实验结果表明，机器人能够实现自主移动建图并安全
返回，效果良好。
关键词：移动机器人；自主探索；三维建图；点云地图
文献标志码：A中图分类号：TP242doi：10.3778/j.issn.1002-8331.2301-0073
ResearchonAutonomousPositioningand3DMapBuildingofIndoorMappingRobots
ZHOUHongyi,ZHANGGuobao,ZHUHongwei
SchoolofAutomation,SoutheastUniversity,Nanjing210096,China
Abstract：Indoorspaceisdifficulttobuild3Dmapswithhighaccuracyusinglimitedsensorsduetolowillumination,
lackofGPSpositioningassistanceandfewscenefeatures.Toaddressthisproblem,thispaperimprovestheFAST-LIO
algorithmbyintroducingaLider-IMUparameterinitializationsystemandaback-endloopbackdetectionoptimization
algorithmtoincreasetherobustnessofmapbuildinginlargescenes.Experimentalstudiesareconductedusingpublicly
availabledatasets.Theresultsshowthatthetrajectoryerroraccuracyofthealgorithmsinthispaperareimprovedcom-
paredwiththeexistingalgorithms.Thispaperalsodesignsarobottotestintheinteriorenvironmentofabuildingat
SoutheastUniversity.Theexperimentalresultsshowthattherobotcanrealizetheautonomousmovementtobuildthemap
andreturnsafelywithgoodresults.
Keywords：mobilerobots;autonomousexploration;3Dmapbuilding;pointcloudmaps
在室内空间建设中，由于缺乏光照、GPS定位辅助、1自主探索系统设计
特征少的原因，快速对环境进行建模掌握环境是目前的1.1Gmapping算法建立二维栅格地图
技术难点。激光SLAM技术构建的高精度三维激光点本文使用gmpping[3]算法通过二维激光雷达数据建
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[1]法（RBPF
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