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谐波传动减速器

1范围

本文件规定了谐波传动减速器（以下简称“减速器”）的术语和定义、产品分类、型号及基本参数、

要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。

本文件主要适用于机器人、智能装备、航空、航天、机床、电子、纺织、医疗、冶金及矿山等行业

的产品。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T12601谐波齿轮传动基本术语

GB/T30819—2024机器人用谐波齿轮减速器

GB/T40731—2021精密减速器回差测试与评价方法

GB/T35089—2018机器人用精密齿轮传动装置试验方法

GB/T40729—2021精密齿轮传动装置疲劳寿命试验方法

GB/T191—2008包装储运图示标志

GB/T699—2015优质碳素结构钢

GB/T1348—2019球墨铸铁件

GB/T3077—2015合金结构钢

GB/T13306—2011标牌

GB/T13384—2008机电产品包装通用技术条件

GB/T2828.11—2008计数抽样检验程序第11部分:小总体声称质量水平的评定程序

GB/T6404.1—2005齿轮装置的验收规范第1部分：空气传播噪声的试验规范

3术语和定义

GB/T12601界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

谐波传动（谐波齿轮传动）Strainwavedrive（Strainwavegeardrive）

主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成,是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控

弹性变形，并与刚性齿轮相合来传递运动和力的传动。

谐波传动减速器（谐波齿轮减速器）Strainwavedrivereducers（Strainwavegearreducers）

输出轴转速小于输入轴转速的谐波齿轮传动装置。

柔性齿轮flexiblegear,flexspline

简称“柔轮”，在波发生器作用下能产生可控弹性变形的薄壁齿轮。

刚性齿轮circularspline

简称“刚轮”，相对于柔性齿轮，它和普通齿轮一样，工作时保持其原始形状的齿轮。

波发生器wavegenerator

使柔轮按一定变形规律产生周期弹性变形波的构件。

柔性轴承flexiblebearing

内、外壁厚较薄，安装在凸轮上，工作时能随不同的凸轮轮廓曲线而产生相应弹性变形的轴承。

柔轮长度lengthofflexspline

筒形或环形柔轮的总长，对于杯形柔轮或其它柔轮指顶端至筒底外表面的长度。

扭转刚度torsionalrigidity

在扭转力矩作用下，谐波传动减速器输出端抗扭转变形的能力，即输入端固定，输出端承受的转矩

与弹性扭转角的比值。

滞回曲线hysteresiscurve

谐波传动减速器输入端固定，逐渐给输出端加载至额定转矩后卸载，再反向逐渐加载至额定转矩后

卸载，连续记录输出端转矩、转角值，绘制完成的封闭的转矩—转角曲线即为滞回曲线。如图1所示。

滞回曲线

转角

滞回损失几何回差转矩

-3%额定转矩＋3%额定转矩

-100%额定转矩＋100%额定转矩

图1滞回曲线

回差lostmotion