多源信息融合辅助的组合导航技术研究.docxVIP

多源信息融合辅助的组合导航技术研究

目录

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.1导航技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.1.2多源信息融合的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.2.2国内研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.3.2研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

1.4.1技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.4.2研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

二、组合导航系统基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.1导航系统的分类与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.1.1导航系统分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.1.2导航系统应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.2组合导航系统原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.2.1组合导航系统概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.2.2组合方式与优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.3常用导航传感器原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.3.1全球导航卫星系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

2.3.2惯性测量单元．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

2.3.3振动计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

2.3.4视觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

2.3.5其他辅助传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

2.4信息融合基本理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

2.4.1信息融合的概念与层次．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

2.4.2信息融合的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

三、多源信息融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

3.1数据预处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

3.1.1数据质量控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

3.1.2数据同步与对准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

3.1.3数据特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

3.2融合算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

3.2.1基于卡尔曼滤波的融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88

3.2.2粒子滤波融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．