【激光雷达回波信号处理探究的国内外文献综述2500字】.pdfVIP

激光雷达回波信号处理研究的国内外文献综述

1.1激光雷达国内外研究现状

激光雷达(Lidar)的英文全称是：LightDetectionAndRanging,顾名思义光探测和测

距，是一种光学遥感技术，测量散射光的特性，来找到一个远处目标的距离或其他的

信息，它的使用原理与传统雷达一致，只是使用的频段不同(传统雷达使用的一般是

无线电波)。

Opticalsystem

LightsourceReerence

Photosensor

(MPPC,APO.

PINphotodiode)

I——Relected

Timercircuit■ght

TimemeasurementR

circuit♦■・

Distancemeasurement

图1-4激光雷达测距系统(图片源于网络)

世界上第一台激光器是红宝激光器，诞生于I960年，HUGHES公司第一次利

用激光器研制出第一套激光测距机应用于军工，20世纪70年代末，美国成功研制出

一种高性能的机载海洋激光雷达(AirborneceanographicLidar,AL),该激光雷达

具有扫描频率高和数据记录能力强的特点，Hoge等人在大西洋使用AL进行了水深

的测定。此后，机载激光雷达系统受到世界各国的关注，因其巨大的应用前景很快发

展起来，应用场景从海上转移到陆地。1994年，德国某个研究部门成功研发专门用

于测绘地貌的激光雷达样机，该激光雷这样机具有扫描速度快、扫描频率高、测距分

辨率高等优点。在进行地貌绘制时，激光雷达的回波通过接受孔径接收，由上位机系

统进行数据分析处理，并将其地貌的3D点云显示出来。2002年，美国林肯实验

室成功研制出一款基于APD的激光雷达，雷达收阵列为4*4扫描精度达到厘米级，

扫描距离高达60mo2004年，日本某公司设计出了一台三维激光雷达，该激光雷达系

统获取的图像分辨率1280*720,扫描频率为30Hz,扫描距离为10m。2007年出现了

Velodyne64线车载雷达，随后就进军自动驾驶领域，之后自动驾驶成为热门，国内激

光雷达市场也兴起了，中国的北科天绘公司积累了自主的研究知识产权，最开始在国

内实现全产线高端激光雷达的大规模量产。之后国内的其他公司诸如禾赛科技北醒也

成功上市了自主的多线雷达产品，逐渐在国外激光雷达垄断的市场中占据自己的地

位，2017年，LeddarTech公司在VCSEL与MEMS扫描微镜方面的突破推动了固态雷

达的发展。

图1-5车载激光雷达建模图(图片源于网络)

1.2回波信号处理国内外研究现状

由于激光雷达起步较晚，所以在信号处理方面远不如毫米波雷达成熟，对于目前

商用的很多低成本的激光雷达测距仪，在很多对精度要求较高的场合都不能满足要

求，但是随着智能机器人领域的蓬勃发展，越来越多商用服务型机器人的普及，测距

的精度也随之要改善，对于激光发射部分我们能做的工作只能是尽量用短脉冲，但是

考虑到成本，激光发射模块能优化的部分比较有限，更多的时候对接收系统回波信号

进行优化处理能大大的减小测量的误差，从成本上来看，也比发射模块硬件更新更加

经济。

激光雷达回波信号是典型的非稳态、非平稳信号，传统的滤波方法难以处理。目前在

激光雷达的信号处理主流的技术，对于去噪，常规的有FIR滤波和小波变换去噪⑴，

近年来提出的一种新的信号处理理论-经验模态分解法(EMD)U\它可以根据不同的时

2

间尺度自适应地将激光雷达回波信号划分为不同的固有模态函数(IMF)分量，噪声主

要集中在高频分量。2