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电动汽车电子差速控制策略研究

陈阁李翔翼赵地

江铃汽车股份有限公司江西省南昌市330000

摘要：轮毂电机相较于传统电机，具有响应速度快、能量转化率高等优点。为了保证电动汽车的安全性，使用轮

毂电机驱动的汽车去掉了变速器等机械结构。本文使用仿真MATLAB软件建立动力学模型来进行汽车的

差速研究。并且使用CARSIM软件进行汽车参数的建模，使得到的实验结果尽可能准确。然后使用PID

调节器控制电流，其中采用电磁力矩方程和电压方程。车辆动力学模型分两步建立，电动车相关参数输入

软件进行建模。采用电子差速控制和直接横摆控制两种控制方式。仿真和试验结果表明，这两种控制方式

在低速下具有较好的控制效果。

关键词：轮毂电机MATLAB建模

ResearchonElectronicDifferentialControlStrategyofElectricVehicle

ChenGeLiXiangyiZhaoDi

AbstractComparedwithtraditionalmotor,hubmotorhastheadvantagesoffastresponsespeedandhighenergyconversionrate.Inordertoensurethesafetyof

：

electricvehicle,thevehicledrivenbyhubmotorremovesthemechanicalstructuresuchastransmission.Inthispaper,thedynamicmodelisestablished

byusingthesimulationmatlabsoftwaretostudythevehicledifferentialspeed.TheCARSIMsoftwareisusedtomodelthevehicleparameterstomake

theexperimentalresultsasaccurateaspossible.ThenthePIDregulatorisusedtocontrolthecurrent,inwhichtheelectromagnetictorqueequationand

voltageequationareused.Thevehicledynamicsmodelisestablishedintwosteps,andtherelevantparametersofelectricvehicleareinputintothe

softwareformodeling.Electronicdifferentialcontrolanddirectyawcontrolareadopted.Thesimulationandexperimentalresultsshowthatthetwo

controlmodeshavegoodcontroleffectatlowspeed.

Keywords：hubmotor,MATLAB,modeling

1引言对方向盘进行输入的情况下的响应，评价标CARSIM建立汽车的动力学的模型。在低速

准是车辆是否能够根据驾驶员的意图，在方时，汽车使用电子差速器模型，将输出扭矩

随着汽车工业的发展，燃油汽车不仅给

向盘角度输入下，通过一系列转向机构改变分配到两个车轮上，这是通过控制转矩、反

人们带来了舒适的体验，但同时也带来了许

方向盘角度，本文研究的电动问题与车辆的