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I勺化

基于HT46R24单片机的智能机器人控制系统

ThecontrolsystemforthetalentrobotbasedonHT46R24microcomputer

隋秀梅，林源，赵丽

SUIXiu—mei．LlNYuan．ZHAOLi

(长春职业技术学院，长春130033)

摘要：本文设计了AS-UII型教学与竞赛用智能机器人的控制系统，该系统以HT46R24型单片机

为核心，通过红外传感器进行障碍物检测，光敏传感器进行光源检测，采用PWM的差动方式

控制左右行走电机，实现机器人自主避障、自主搜索光源等功能，并预留出足够的I／0接口供

二次开发使用。

关键词：智能机器人；HT46R24单片机；红外避障；光敏传感器；PWM

中图分类号：TP212．1文献标识码：A文章编号：1009—0134(2010)03—0056—03

0引言现对周围环境中障碍物的检测和光源的搜索，测量

信号送入以HT46R24型单片机为核心的控制系统，

机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代

单片机根据测量进行决策，输出控制信号以差动方

表，是人造机器的“终极”形式。它涉及到机械、电

式驱动左右轮的直流电机，带动机器人实现直行、

子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯

左转、右转、后退等功能，为了保持机器人的平衡

与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成

和自如转弯，在前后分别安装一万向轮。

果的综合集成，因此它的发展与众多学科发展密切

相关。近些年来，随着教育理念的不断更新，实践2智能机器人的传感系统

教学的飞速发展，机器人技术也在为教育改革贡献AS—UII型机器人的传感器系统主要包括红外

自己的力量，以培养学生实践能力、创新能力为目传感器和光敏传感器。其中红外传感器用来测量

的，在全世界范围内相继出现了一系列的机器人竞障碍物的存在，光敏传感器用来寻找光源。这两种

赛。如：中国青少年机器人竞赛、中国机器人大赛、传感器是机器人灭火和机器人足球比赛必备的测

机器人足球比赛、大学生机器人比赛、小学生机器量设备。

人比赛等如雨后春笋般发展起来。

2．1红外传感器

1AS—UII型智能机器人的总体结构为区别于自然光及明火等干扰性较强的光线，

AS-UII型智能机器人的总体结构如图1所示，采用红外频率发生电路，产生一个38kHz的红外

主要由机器人本体机械部分；红外传感器、光敏传光，如图2所示，晶振和电容配合发出38kHz的正弦

感器组成的传感器部分、直流电机及驱动部分、以波，经施密特触发器74HC14后成方波，R23为调

HT46R24型单片机为核心的控制部分等组成。整反馈。

红外接收模块集成了红外接收管、前置放大

器、限幅放大器、带通滤波器、峰值检波器和输出