电机控制仿真：交流电机控制仿真_（12）.基于模型预测控制的交流电机控制仿真.docxVIP

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基于模型预测控制的交流电机控制仿真

1.模型预测控制（MPC）简介

模型预测控制（ModelPredictiveControl,MPC）是一种先进的控制策略，广泛应用于工业过程控制、电力系统、航空航天等领域。MPC通过建立系统的数学模型，预测系统的未来行为，并优化控制输入以实现特定的控制目标。与传统的PID控制不同，MPC能够处理多变量、非线性系统，并且具有较强的鲁棒性和灵活性。

1.1MPC的基本概念

MPC的基本概念包括以下几个方面：

预测模型：建立系统的数学模型，用于预测未来的行为。

滚动优化：在每个采样时刻，通过优化算法计算出最优的控制输入。

反馈校正：将实际输出与预测输出进行比较，调整预测模型和控制输入。

1.2MPC的数学模型

MPC通常基于状态空间模型进行预测。对于交流电机，可以使用以下状态空间模型：

x

其中：-xt是系统的状态向量。-ut是系统的控制输入向量。-yt是系统的输出向量。-At、Bt、Ct、Dt是系统矩阵。

1.3MPC的优化问题

MPC的优化问题通常可以表示为一个二次规划（QuadraticProgramming,QP）问题。对于一个有限预测时域Np和有限控制时域N

min

其中：-U=ut|t,ut+1|t,…,ut+Nc?1|t是控制输入序列。-rt

2.交流电机的数学模型

交流电机的数学模型是MPC仿真中非常重要的基础。常见的交流电机类型包括感应电机（InductionMotor,IM）、永磁同步电机（PermanentMagnetSynchronousMotor,PMSM）和开关磁阻电机（SwitchedReluctanceMotor,SRM）。本节将重点介绍PMSM的数学模型。

2.1PMSM的动态模型

PMSM的动态模型可以用以下方程表示：

i

其中：-idt和iqt是d轴和q轴的定子电流。-vdt和vqt是d轴和q轴的定子电压。-ωrt是转子速度。-θrt是转子位置。-Tet是电磁转矩。-TLt

2.2离散化模型

为了在计算机上进行仿真，需要将上述连续时间模型离散化。假设采样时间为Ts

i

3.基于MPC的PMSM控制仿真

3.1控制目标

对于PMSM，常见的控制目标包括速度控制和位置控制。本节将以速度控制为例，介绍如何使用MPC进行仿真。速度控制的目标是使电机的转速ωr尽可能接近参考速度ω

3.2预测模型的建立

首先，需要建立PMSM的预测模型。假设采样时间为Ts，预测时域为Np，控制时域为

i

3.3优化问题的求解

在每个采样时刻，通过求解优化问题来确定最优的控制输入。假设参考速度为ωr

min

3.4仿真代码示例

以下是一个使用Python和CVXPY库进行基于MPC的PMSM速度控制仿真的示例代码：

importnumpyasnp

importcvxpyascp

importmatplotlib.pyplotasplt

#定义系统参数

R_s=0.1#定子电阻(Ω)

L_d=0.001#d轴电感(H)

L_q=0.002#q轴电感(H)

J=0.01#转动惯量(kg·m2)

B=0.01#粘性摩擦系数(N·m·s/rad)

psi_f=0.1#永磁体磁链(Wb)

#定义采样时间和时域

T_s=0.001#采样时间(s)

N_p=20#预测时域

N_c=5#控制时域

#定义初始状态

i_d0=0.0#初始d轴电流(A)

i_q0=0.0#初始q轴电流(A)

theta_r0=0.0#初始转子位置(rad)

omega_r0=0.0#初始转子速度(rad/s)

#定义参考速度

omega_ref=100.0#参考速度(rad/s)

#定义负载转矩

T_L=0.5#负载转矩(N·m)

#定义控制输入的上下限

v_d_max=100.0#d轴电压最大值(V)

v_q_max=100.0#q轴电压最大值(V)

#定义仿真时间

t_sim=1.0#仿真时间(s)

t_steps=int(t_sim/T_s)#仿真步数

#初始化状态向量

i_d=np.zeros(t_steps)

i_q=np.zeros(t_steps)

theta_r=np.zeros(t_steps)

omega_r=np.zeros(t_steps)

#初始化控